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Automática, Robótica y Visión

Origen y marco del programa
El Programa de Doctorado en Automática, Robótica y Visión (ARV) surge el año 2006 como fusión del Programa de Automatización Avanzada y Robótica del Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (IOC) y del Programa de Control, Visión y Robótica del Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII), ambos con Mención de Calidad del Ministerio de Educación y Ciencia. La fusión fue fruto de una afinidad y convergencia temáticas cada vez mayores en las actuaciones de ambos programas, y se llevó a cabo aprovechando la oportunidad para adaptarse al nuevo esquema de estudios de los programas oficiales de postgrado en el marco del Espacio Europeo de Educación Superior. El Programa de Doctorado en ARV obtuvo desde el primer año la Mención de Calidad del Ministerio de Educación y Ciencia (código MCD2007-00150, años 2007, 2008, 2009, 2010) y ha obtenido, también desde su instauración y durante toda su existencia, la Mención de Excelencia del Ministerio de Educación (código MEE2011-0453, validez desde el curso 2011-2012 al 2013-2014).
Como su nombre ya indica, el Doctorado en ARV da un marco para la realización de tesis doctorales en las áreas de automática, de robótica y de visión por computador, que son fundamentales tanto en el ámbito industrial clásico como en numerosas aplicaciones actuales de servicios. Los trabajos se realizan fundamentalmente bajo la dirección de los profesores que forman parte del programa aprovechando las infraestructuras de investigación que ponen a su disposición tanto las dos unidades promotoras antes mencionadas, IOC y ESAII, como el Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI), que colabora muy activamente en el programa, y de los grupos de investigación implicados.
El Doctorado en ARV es una continuación natural del Máster en Automática y Robótica (AR), impartido en inglés en la UPC, y por lo tanto los alumnos que finalizan este máster tienen acceso directo al Doctorado en ARV. También se puede acceder al programa de ARV si se dispone de otros títulos afines, en cuyo caso la Comisión Académica puede requerir la realización de formación complementaria, que los doctorandos deben realizar cursando una selección personalizada de asignaturas del Máster en AR, para asegurar su capacitación para realizar su investigación y tesis doctoral en las áreas indicadas.

Justificación de la necesidad del programa
La influencia de la automatización y la robótica en la sociedad actual es cada vez más notable, tanto desde el punto de vista estrictamente social en cuanto a hábitos e incremento del confort y calidad de vida, como a los aspectos económicos directa e indirectamente relacionados. Como consecuencia, la investigación y desarrollo en este campo es de vital importancia, y marca claramente la diferencia entre países desarrollados y países en desarrollo. En estos últimos se comercializan o en el mejor de los casos se fabrican algunos productos (básicamente debido a un coste de producción más bajo), pero normalmente no se dispone de conocimiento (‘know-how’) y capacidad para realizar innovación, ni para formar personal para este fin, hecho este que marca la diferencia. En este marco, formar profesionales con capacidad de innovación y capacidad de acción en ámbitos de gran especialización en el contexto de las últimas tecnologías resulta en una contribución directa y evidente a nuestra sociedad. Por otra parte, en todos los países desarrollados existe un doctorado equivalente al programa de ARV.

Objetivo del programa
El objetivo del programa de ARV es proporcionar una sólida formación que sirva como claro complemento a los conocimientos ya adquiridos por los estudiantes en las fases previas, y que los prepare tanto para iniciarse en la investigación científica y tecnológica como para innovar en entornos de alta especialización en temas avanzados de automática, robótica y visión por computador. En este sentido, se trata de que los doctorandos adquieran la capacidad de buscar soluciones innovadoras a partir de sólidos conocimientos teóricos y de la aplicación de nuevas tecnologías.

COORDINADOR/A

Puig Cayuela, Vicenç

CONTACTO

Área de Doctorado - UTG Ámbito Ingeniería Industrial de Barcelona (UTGAEIB)
Av. Diagonal, 647
08028 Barcelona

Tel.: 934 016 654
Correo electrónico: doctorat.arv@upc.edu

https://arv.phd.upc.edu/

Información general

Perfil de acceso

Como títulos de acceso se consideran idóneos los másteres que cubran áreas directamente relacionadas con los temas del programa: automática, robótica y visión por computador (el nombre de los másteres varía con frecuencia dependiendo del país y universidad de origen de cada candidato). Los candidatos que hayan finalizado el Máster Universitario en Automática y Robótica por la Universidad Politécnica de Cataluña tienen acceso directo al programa de ARV. También pueden acceder personas con ingenierías o licenciaturas de ciencias, como por ejemplo: ingeniería industrial, electrónica, mecánica, electromecánica o informática, en cuyo caso se les exigirán los correspondientes complementos de formación fijados por la Comisión Académica del programa cuando esta lo considere oportuno.

Perfil de salida

Al finalizar los estudios el doctorando o doctoranda habrá adquirido las siguientes competencias y habilidades, necesarias para realizar una investigación de calidad (Real Decreto 99/2011, de 28 de enero, por el que se regulan las enseñanzas oficiales de doctorado):

a) Comprensión sistemática de un campo de estudio y dominio de las habilidades y métodos de investigación relacionados con dicho campo.
b) Capacidad de concebir, diseñar o crear, poner en práctica y adoptar un proceso sustancial de investigación o creación.
c) Capacidad para contribuir a la ampliación de las fronteras del conocimiento a través de una investigación original.
d) Capacidad de realizar un análisis crítico y de evaluación y síntesis de ideas nuevas y complejas.
e) Capacidad de comunicación con la comunidad académica y científica y con la sociedad en general acerca de sus ámbitos de conocimiento en los modos e idiomas de uso habitual en su comunidad científica internacional.
f) Capacidad de fomentar, en contextos académicos y profesionales, el avance científico, tecnológico, social, artístico o cultural dentro de una sociedad basada en el conocimiento.

Asimismo, la obtención del título de Doctor debe proporcionar una alta capacitación profesional en ámbitos diversos, especialmente en aquellos que requieren creatividad e innovación. Los doctores habrán adquirido, al menos, las siguientes capacidades y destrezas personales para:

a) Desenvolverse en contextos en los que hay poca información específica.
b) Encontrar las preguntas claves que hay que responder para resolver un problema complejo.
c) Diseñar, crear, desarrollar y emprender proyectos novedosos e innovadores en su ámbito de conocimiento.
d) Trabajar tanto en equipo como de manera autónoma en un contexto internacional o multidisciplinar.
e) Integrar conocimientos, enfrentarse a la complejidad y formular juicios con información limitada.
f) La crítica y defensa intelectual de soluciones.

Para finalizar, los doctorandos deberán demostrar las siguientes competencias:
a) Haber adquirido conocimientos avanzados en la frontera del conocimiento y demostrado, en el contexto de la investigación científica reconocida internacionalmente, una comprensión profunda detallada y fundamentada de los aspectos teóricos y prácticos y de la metodología científica en uno o más ámbitos de investigación.
b) Haber hecho una contribución original y significativa a la investigación científica en su ámbito de conocimiento y que esta contribución haya sido reconocida como tal por la comunidad científica internacional.
c) Haber demostrado que son capaces de diseñar un proyecto de investigación con el que llevar a cabo un análisis crítico y una evaluación de situaciones imprecisas donde aplicar sus contribuciones y sus conocimientos y metodología de trabajo para realizar una síntesis de ideas nuevas y complejas que produzcan un conocimiento más profundo del contexto investigador en el que se trabaje.
d) Haber desarrollado la autonomía suficiente para iniciar, gestionar y liderar equipos y proyectos de investigación innovadores y colaboraciones científicas, nacionales o internacionales, dentro de su ámbito temático, en contextos multidisciplinares y, en su caso, con un alto componente de transferencia de conocimiento.
e) Haber mostrado que son capaces de desarrollar su actividad investigadora con responsabilidad social e integridad científica.
f) Haber demostrado dentro de su contexto científico específico que son capaces de realizar avances en aspectos culturales, sociales o tecnológicos, así como de fomentar la innovación en todos los ámbitos en una sociedad basada en el conocimiento.
g) Haber justificado que son capaces de participar en las discusiones científicas que se desarrollen a nivel internacional en su ámbito de conocimiento y de divulgar los resultados de su actividad investigadora a todo tipo de públicos.

Número de plazas

20

Duración de los estudios y régimen de dedicación

Duración
La duración de los estudios de doctorado a tiempo completo es de un máximo de tres años, a contar desde la admisión del doctorando o doctoranda al programa hasta la presentación de la tesis doctoral. La comisión académica del programa de doctorado puede autorizar que se lleven a cabo los estudios de doctorado a tiempo parcial. En este caso, los estudios tendrán una duración máxima de cinco años desde la admisión al programa hasta la presentación de la tesis doctoral. A efectos del cómputo de estos plazos, se considerará que el momento de admisión es la primera matrícula de tutoría y el de presentación, el momento en que la Escuela de Doctorado formalice el depósito de la tesis doctoral.

La duración mínima del doctorado es de dos años, a contar desde la admisión del doctorando o doctoranda al programa hasta el depósito de la tesis doctoral para los doctorandos y doctorandas a tiempo completo, y de cuatro años para los doctorandos y doctorandas a tiempo parcial. Se podrá solicitar la exención de este plazo a la comisión académica del programa de doctorado, previa autorización del director o directora y del tutor académico o tutora académica de la tesis, siempre que concurran motivos justificados.

A efectos del cómputo de los períodos anteriores, no se tendrán en cuenta las bajas por enfermedad, embarazo o cualquier otra causa prevista por la normativa vigente. El estudiante o la estudiante que se encuentre en cualquiera de las situaciones especificadas deberá comunicarlo a la comisión académica del programa de doctorado, que, en su caso, informará a la Escuela de Doctorado. El doctorando o doctoranda podrá solicitar la baja temporal del programa por un periodo máximo de un año, ampliable hasta un año más. La solicitud, justificada, se dirigirá a la comisión académica del programa de doctorado, que deberá resolver si se concede la baja temporal solicitada. Cada programa deberá establecer las condiciones de readmisión al doctorado.

Prórroga de los estudios
En el caso de los estudios a tiempo completo, si una vez transcurrido el plazo de tres años no se ha presentado la solicitud de depósito de la tesis doctoral, la comisión académica del programa podrá autorizar la prórroga de dicho plazo por un año más en las condiciones establecidas en el programa. En el caso de los estudios a tiempo parcial, podrá autorizarse la prórroga por dos años más. Tanto en el caso de los estudios a tiempo completo como en los estudios a tiempo parcial, excepcionalmente y a solicitud motivada de la comisión académica del programa, la Comisión Permanente de la Escuela de Doctorado podrá ampliar la prórroga por un año más adicional.

Baja del programa de doctorado
Son motivo de baja de un programa de doctorado:

  • La solicitud motivada del doctorando o doctoranda de la baja del programa.
  • El agotamiento del plazo máximo de permanencia y de las prórrogas correspondientes que hayan sido autorizadas.
  • No haber formalizado la matrícula anual en cada curso (excepto que haya sido autorizada una baja temporal).
  • Obtener dos evaluaciones consecutivas no satisfactorias.
  • Tener expedientes disciplinarios con una resolución de desvinculación de la UPC.

La baja del programa implica que el doctorando o doctoranda no podrá seguir en el mismo y el cierre de su expediente académico. No obstante, podrá solicitar su readmisión a la comisión académica del programa, que, de acuerdo con los criterios establecidos en la normativa, deberá volver a valorar dicho acceso.

Organización

COORDINADOR/A:
COMISIÓN ACADÉMICA DEL PROGRAMA:
UNIDADES ESTRUCTURALES:
  • Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (PROMOTORA)
  • Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial
  • Instituto de Robótica e Informática Industrial
DIRECCIÓN URL ESPECÍFICA DEL PROGRAMA DE DOCTORADO:
https://arv.phd.upc.edu/

CONTACTO:

Área de Doctorado - UTG Ámbito Ingeniería Industrial de Barcelona (UTGAEIB)
Av. Diagonal, 647
08028 Barcelona

Tel.: 934 016 654
Correo electrónico: doctorat.arv@upc.edu


Convenios con otras instituciones

La política seguida en los últimos años ha sido de no establecer convenios generales con otras instituciones sino solo para casos específicos sobre temas concretos.
En particular cabe destacar los siguientes convenios específicos:

Convenios de cotutela con las siguientes universidades:

  • IMT Lille Douai, de Francia (http://imt-lille-douai.fr/)
  • Instituto Tecnológico de Buenos Aires, de Argentina (https://www.itba.edu.ar/)
  • Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez, de México (https://www.tuxtla.tecnm.mx/)
  • Normandie Université, de Francia (http://www.normandie-univ.fr/)
  • Universidad de los Andes, de Colombia (https://uniandes.edu.co/)

Convenios de doctorado industrial con la siguientes empresas:

  • Aigües de Barcelona (https://www.aiguesdebarcelona.cat/)
  • Aingura IIoT (http://www.ainguraiiot.com/)
  • BROSE (https://www.brose.com/de-en/)
  • FICOSA (https://www.ficosa.com/es/)
  • INLOC Robotics, SL (https://inlocrobotics.com/es/)
  • KIVNON (http://agvkivnon.com/)
  • Pal Robotics (http://pal-robotics.com/es/)
  • Rücker Lypsa (https://www.rueckerlypsa.es/)
  • SEAT (https://www.seat.es/)
  • Wide Eyes Technologies (https://wideeyes.ai/)

Los últimos convenios generales han sido:
  • Universidad Nacional, de Colombia (https://unal.edu.co/). Facilitar la movilidad de profesores que participen en actividades conjuntas de investigación. Facilitar la movilidad de estudiantes de maestría y/o doctorado. Año de inicio: 2009. Duración: 2009-2013
  • Benemérita Universidad Autonónoma de Puebla, de México (https://www.buap.mx/). Facilitar la movilidad de docentes y estudiantes graduados de la BUAP a la UPC. Año de inicio:  2011. Duración: 2011-2014.
  • Universidad de Guadalajara, de México (http://www.udg.mx/). Formación de doctores e investigadores. Movilidad de estudiantes y profesores entre las dos instituciones. Año de inicio: 2010. Duración: 2010-2013.
  • Università degli Studi di Napoli Federico II, de Italia (http://www.unina.it). Movilidad de estudiantes y profesorado para la realización del doctorado en el marco del Programa Erasmus. Año de inicio: 2011. Duración: 2011-2013.
  • University of Split, de Croacia (https://www.unist.hr/en/) Movilidad de estudiantes y profesorado para la realización del doctorado en el marco del Programa Erasmus.  Año de inicio: 2011. Duración: 2011-2013.

Acceso, admisión y matrícula

Perfil de acceso

Como títulos de acceso se consideran idóneos los másteres que cubran áreas directamente relacionadas con los temas del programa: automática, robótica y visión por computador (el nombre de los másteres varía con frecuencia dependiendo del país y universidad de origen de cada candidato). Los candidatos que hayan finalizado el Máster Universitario en Automática y Robótica por la Universidad Politécnica de Cataluña tienen acceso directo al programa de ARV. También pueden acceder personas con ingenierías o licenciaturas de ciencias, como por ejemplo: ingeniería industrial, electrónica, mecánica, electromecánica o informática, en cuyo caso se les exigirán los correspondientes complementos de formación fijados por la Comisión Académica del programa cuando esta lo considere oportuno.

Requisitos de acceso

Para el acceso a un programa oficial de doctorado será necesario estar en posesión de los títulos oficiales españoles de grado, o equivalente, y de máster universitario, o equivalente, siempre que se hayan superado, como mínimo, 300 créditos ECTS en el conjunto de estas dos enseñanzas. (Real decreto 43/2015, de 2 de febrero)

Así mismo, podrán acceder aquellas personas que se encuentran en alguno de estos otros supuestos:

  • Poseer un título universitario oficial español o de otro país integrante de l’EEES que habilite para el acceso a estudios de máster, de acuerdo con lo establecido por el artículo 16 del Real Decreto 1393/2007, de 29 de octubre, por el que se establece la ordenación de las enseñanzas universitarias oficiales, y haber superado un mínimo de 300 créditos ECTS en el conjunto de estudios universitarios oficiales, de los cuales como mínimo 60 han de ser estudios de máster.
  • Poseer un título oficial español de graduado o graduada, cuya duración, de acuerdo con las normas de derecho comunitario, sea, como mínimo, de 300 créditos ECTS. Estas personas deberán cursar con carácter obligatorio los complementos de formación, excepto que el plan de estudios del correspondiente título de grado incluya créditos de formación en investigación equivalentes en cuanto a valor formativo a los créditos en investigación procedentes de estudios de máster.
  • Poseer un título universitario y, con la obtención previa de una plaza en formación en la prueba de acceso correspondiente a plazas de formación sanitaria especializada, haber superado con una evaluación positiva como mínimo dos años de formación de un programa para la obtención del título oficial de alguna de las especialidades en ciencias de la salud.
  • Haber obtenido un título de sistemas educativos extranjeros, sin que sea necesaria su homologación, con la comprobación previa de la UPC de que dicho título acredita un nivel de formación equivalente a la del título oficial español de máster universitario y que faculta en el país expedidor del título al acceso a estudios de doctorado. Esta admisión no implicará, en ningún caso, la homologación del título previo que posea la persona interesada ni su reconocimiento a ningún otro efecto que el de acceso a enseñanzas de doctorado.
  • Poseer otro título español de doctor o doctora obtenido de acuerdo con ordenaciones universitarias anteriores.
  • Nota 1: Normativa de acceso a los estudios de doctorado para las personas tituladas de licenciatura, ingeniería o arquitectura conforme al sistema anterior a la entrada en vigor del EEES (CG 47/02 2014)

    Nota 2: Acuerdo núm. 64/2014 del Consejo de Gobierno por el que se aprueba el procedimiento y los criterios de valoración de los requisitos académicos de admisión al doctorado con estudios extranjeros no homologados (CG 25/03 2014)

Criterios de admisión y valoración de méritos

El programa de ARV no impone requisitos específicos de admisión más allá de los requeridos por la legislación vigente. Sin embargo, se debe destacar que los expedientes de todas las solicitudes de admisión son revisados por la Comisión Académica del programa, que valora el ajuste del perfil del candidato en relación con los perfiles de ingreso idóneos antes mencionados. Los candidatos han de tener una formación equivalente a la conseguida en el Máster Universitario en Automática y Robótica de la UPC. Los titulados de este máster tienen acceso directo al Doctorado en ARV.

En el programa de ARV los miembros de la Comisión Académica emiten su evaluación de las solicitudes de admisión considerando, fundamentalmente, los siguientes criterios:

a) Relevancia de los estudios previos realizados y expediente académico del candidato o la candidata (50 %).
b) Otros méritos que aporte el candidato o la candidata (experiencia en trabajo de investigación, publicaciones si las hubiere, dominio de idiomas, motivación o razones para seguir el doctorado) (50 %).

La Comisión Académica del programa puede requerir complementos de formación cuando lo considere oportuno al realizar la admisión.

Complementos formativos

En el programa de ARV, la asignación de la formación complementaria para los candidatos la fija la Comisión Académica del programa. Cuando los candidatos soliciten la admisión bajo la tutela de un profesor o profesora del programa que ejercerá como director o directora de tesis, este o esta puede sugerir a la Comisión Académica la formación complementaria que considere oportuna para orientar a los doctorandos específicamente hacia la temática prevista para su trabajo de tesis doctoral.

La formación complementaria se realiza fundamentalmente mediante asignaturas del Máster Universitario en Automática y Robótica de la UPC, aunque, si se justifica adecuadamente, pueden obtenerse de otros programas de máster o de otros cursos de postgrado si hubiese asignaturas de alto interés para el trabajo de tesis que van a realizar los candidatos (cuando estos trabajos estén fijados en el momento de acceder al programa). Los candidatos que hayan finalizado el Máster Universitario en Automática y Robótica por la UPC tienen acceso directo al programa de ARV y no se les exigirá ningún complemento de formación adicional.

Periodo de matrícula de los nuevos doctorandos

El periodo de matrícula de los nuevos doctorandos tiene lugar durante el mes de septiembre.

Más información en la sección de matrícula para nuevos doctorandos

Periodo de matrícula

El periodo de matrícula de los doctorandos con matrículas sucesivas tiene lugar durante el mes de septiembre y hasta mediados de octubre.

Más información en la sección general de matrícula

Seguimiento y evaluación del doctorando

Procedimiento para la elaboración y defensa del plan de investigación

El doctorando o doctoranda debe elaborar un plan de investigación, antes de finalizar el primer año, que se incluirá en el documento de actividades del doctorando o doctoranda. Este plan, que podrá ser mejorado a lo largo de los estudios de doctorado, deberá ser avalado por el tutor o tutora y por el director o directora, y deberá incluir la metodología que se utilizará, así como los objetivos que se desean alcanzar con la investigación.

Como mínimo una de las evaluaciones anuales ha de prever una exposición y defensa pública del plan de investigación y del estado del trabajo realizado ante un tribunal compuesto por tres doctores o doctoras, de acuerdo con lo que determine cada comisión académica. Dicho tribunal emitirá un acta con la calificación de satisfactorio o no satisfactorio. La evaluación positiva del plan de investigación es un requisito indispensable para continuar en el programa de doctorado. En caso de evaluación no satisfactoria, el doctorando o doctoranda dispondrá de un plazo de seis meses para elaborar y presentar un nuevo plan de investigación, que será evaluado por la comisión académica del programa de doctorado.

Esta misma comisión se encargará de evaluar anualmente el plan de investigación, así como el resto de evidencias incluidas en el documento de actividades del doctorando o doctoranda. Dos evaluaciones consecutivas no satisfactorias del plan de investigación comportarán la baja definitiva del programa.

En caso de que el doctorando o doctoranda cambie de tema de tesis deberá presentar un nuevo plan de investigación.

Actividades formativas del programa

Actividad: tutoría.
Horas: 288.
Carácter: obligatoria.

Actividad: Movilidad.
Horas: 480.
Carácter: optativa.

Actividad: Evaluación derivada del seguimiento del DAD y del plan de investigación.
Horas: 4.
Carácter: obligatoria.

Actividad: Formación en habilidades informacionales.
Horas: 1,5.
Carácter: optativa.

Actividad: Metodología de la investigación.
Horas: 12.
Carácter: optativa.

Actividad: Innovación y creatividad.
Horas: 8.
Carácter: optativa.

Actividad: Habilidades lingüísticas y de comunicación.
Horas: 18.
Carácter: optativa.

Actividad: Cursos y seminarios.
Horas: 30.
Carácter: optativa.

Actividad: Publicaciones.
Horas: 80.
Carácter: optativa.

Procedimiento de asignación de tutor y director de tesis

La comisión académica del programa asignará un director o directora de tesis a cada doctorando o doctoranda en el momento de la admisión o en la primera matrícula, según el compromiso de dirección de la resolución de admisión al programa.

El director o directora de tesis es la persona responsable de la coherencia e idoneidad de las actividades de formación, del impacto y la novedad en su campo de la temática de la tesis doctoral y de la guía en la planificación y su adecuación, en su caso, a la de otros proyectos y actividades donde se inscriba el doctorando o doctoranda. Por norma general, el director o directora de la tesis será un profesor o profesora o un investigador o investigadora miembro de la Universitat Politècnica de Catalunya que posea el título de doctor o doctora y experiencia investigadora acreditada. Este concepto incluye al personal doctor de las entidades vinculadas a la UPC, según la decisión del Consejo de Gobierno, y de institutos de investigación adscritos a la UPC, de acuerdo con los respectivos convenios de colaboración y de adscripción. Cuando el director o directora es personal de la UPC también actúa como tutor o tutora.

Aquellos doctores o doctoras a los que, por razón de la su relación contractual o la entidad de adscripción, no les sean de aplicación los conceptos anteriores, deberán recibir un informe positivo de la Comisión Permanente de la Escuela de Doctorado de la UPC para poder formar parte del programa de doctorado como investigador o investigadora con investigación acreditada.

La comisión académica del programa de doctorado podrá aprobar la designación de un doctor o doctora experto que no pertenezca a la UPC como director o directora. En ese caso, será necesaria la autorización previa de la Comisión Permanente de la Escuela de Doctorado de la UPC, así como la propuesta de un doctor o doctora con experiencia investigadora acreditada de la UPC, que actuará como codirector o codirectora o, en caso de que no exista, como tutor o tutora.

El director o directora de tesis podrá renunciar a la dirección de la tesis doctoral, siempre que concurran razones justificadas apreciadas per la comisión. En ese caso, la comisión académica del programa de doctorado asignará al doctorando o doctoranda un nuevo director o directora.

La comisión académica del programa de doctorado, una vez oído el doctorando o doctoranda, podrá modificar el nombramiento del director o directora de tesis en cualquier momento del período de realización del doctorado, siempre que concurran razones justificadas.

En caso de que existan motivos académicos que lo justifiquen (interdisciplinariedad temática, programas conjuntos o internacionales, etc.) y que la comisión académica del programa lo acuerde, se podrá asignar un codirector o codirectora de tesis adicional. El director o directora y el codirector o codirectora tendrán las mismas competencias y el mismo reconocimiento académico.

El número máximo de supervisores que puede tener una tesis doctoral es de dos: un director o directora y un codirector o codirectora.

Para tesis en régimen de cotutela y de doctorado industrial, en caso de que sea necesario y esté establecido por el convenio, se podrá acordar no aplicar ese número máximo. No obstante, el número máximo de directores o directoras que pueden pertenecer a la UPC es de dos.

Más información en la sección de tesis doctorales

Permanencia

En el caso de los estudios a tiempo completo, en caso de que una vez transcurrido el plazo de tres años no se haya presentado la solicitud de depósito de la tesis doctoral, la comisión académica del programa podrá autorizar la prórroga de dicho plazo por un año más en las condiciones que la Normativa académica de los estudios de doctorado de la Universitat Politècnica de Catalunya haya establecido en el programa. En el caso de los estudios a tiempo parcial, la prórroga podrá ser autorizada por dos años más. Tanto en el caso de los estudios a tiempo completo como en el de los estudios a tiempo parcial, excepcionalmente y a solicitud motivada de la comisión académica del programa, la Comisión Permanente de la Escuela de Doctorado podrá ampliar la prórroga otro año adicional.

Son motivo de baja de un programa de doctorado:

  • La solicitud motivada del doctorando o doctoranda de la baja del programa.
  • El agotamiento del plazo máximo de permanencia y de las prórrogas correspondientes que hayan sido autorizadas.
  • No haber formalizado la matrícula anual en cada curso (excepto en el caso de que haya sido autorizada una baja temporal).
  • Obtener dos evaluaciones consecutivas no satisfactorias.
  • Tener expedientes disciplinarios con una resolución de desvinculación de la UPC.

La baja del programa implicará que el doctorando o doctoranda no podrá seguir en el mismo y el cierre de su expediente académico. No obstante, podrá solicitar la readmisión a la comisión académica del programa, que, de acuerdo con los criterios establecidos en la normativa, deberá volver a valorar su acceso.

Mención Internacional

El título de doctor o doctora puede incluir la mención internacional. En este caso, el doctorando o doctoranda deberá cumplir los siguientes requisitos:

a) A lo largo de la etapa formativa necesaria para obtener el título de doctor o doctora, el doctorando o doctoranda deberá haber realizado una estancia mínima de tres meses en una institución de enseñanza superior o centro de investigación de prestigio fuera de España, para cursar estudios o llevar a cabo trabajos de investigación. La estancia y las actividades deberán estar avaladas por el director o directora y deberán estar autorizadas por la comisión académica del programa, y será necesario su acreditación con el correspondiente certificado expedido por la persona responsable del grupo de investigación del organismo u organismos donde se haya realizado. Esta información se incorporará al documento de actividades.
b) Una parte de la tesis, como mínimo el resumen y las conclusiones, deberán haberse redactado y presentado en una de las lenguas habituales para la comunicación científica en su campo de conocimiento y diferente de las que son oficiales en España. Esta norma no se aplicará en caso de que la estancia, los informes y los expertos procedan de un país de habla hispana.
c) La tesis deberá incluir el informe previo, acreditado oficialmente, de un mínimo de dos doctores o doctoras expertos que pertenezcan a alguna institución de enseñanza superior o centro de investigación no español.
d) Como mínimo un doctor o doctora experto, perteneciente a una institución de enseñanza superior o de investigación no español y que no sea la persona responsable de la estancia (apartado a), deberá haber formado parte del tribunal de evaluación de la tesis.
e) La defensa de la tesis deberá haber tenido lugar en las instalaciones de la UPC o, en el caso de programas conjuntos, en el lugar indicado en el convenio de colaboración.

Recursos de aprendizaje

Los principales recursos para realizar el trabajo del doctorado los proveen las unidades promotoras y participantes en el programa, que cuentan con laboratorios muy bien equipados con material técnico de alta relevancia, bibliotecas altamente especializadas y espacios debidamente equipados para el estudio y trabajo de los doctorandos durante la realización de su tesis doctoral. Las webs de las unidades promotoras y participantes del programa de Automática, Robótica y Visión son las siguientes:

  • Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII) (https://esaii.upc.edu/es)
  • Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (IOC) (https://ioc.upc.edu/es)
  • Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)(https://www.iri.upc.edu/)

Tesis Doctorales

Listado de tesis autorizadas para defensa

No hi ha registres per mostrar.

Última actualización: 11/12/2023 05:45:35.

Listado de tesis en depósito

No hi ha registres per mostrar.

Última actualización: 11/12/2023 05:30:23.

Listado de tesis defendidas por año

  • CHAMORRO HERNÁNDEZ, WILLIAM OSWALDO: Event based SLAM
    Autor/a: CHAMORRO HERNÁNDEZ, WILLIAM OSWALDO
    Enlace a la tesis: http://hdl.handle.net/10803/689334
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 17/02/2023
    Director/a de tesis: ANDRADE CETTO, JUAN | SOLÀ ORTEGA, JOAN

    Tribunal:
         PRESIDENT: GALLEGO BONET, GUILLERMO
         SECRETARI: AGUDO MARTÍNEZ, ANTONIO
         VOCAL: CIVERA SANCHO, JAVIER
    Resumen de tesis: Les càmeres d'esdeveniments són sensors nous amb un disseny d'inspiració biològica que presenten un rang dinàmic elevat i una latència baixa. El seu principi de detecció és diferent al de les càmeres convencionals. Aquests sensors generen paquets asíncrons d'esdeveniments produïts pel canvi logarítmic de la brillantor a nivell de píxels.Cada esdeveniment té un temps amb una resolució de microsegons i es transmet tan bon punt s'activa. Així, les càmeres d'esdeveniments no transmeten informació redundant i capturen moviment ràpids. Això els fa adequats per a aplicacions d'alta dinàmica i d'il·luminació desafiants sense problemes de desenfocament de la imatge, sobre o subexposició. El principi de funcionament de la càmera d'esdeveniments requereix nous algorismes per fer front a l'absència de la intensitat de la imatge i aprofitar la seva resposta ràpida.Aquesta tesi explora noves solucions monoculars amb esdeveniments al problema de localització i mapeig (SLAM) en escenaris creats per l'home. Pel que fa a la resposta de la vora natural de la càmera d'esdeveniments, es va avaluar l'ús de línies.Es va proposar una metodologia per estimar els 6 graus de llibertat de la càmera per en dinàmiques altes on les línies estan relacionades amb els esdeveniments amb un mecanisme ràpid d'associació. Durant la formulació de la localització, es van analitzar les representacions d'esdeveniment per esdeveniment i finestra d'esdeveniments per identificar els seus avantatges i la viabilitat d'implementació en temps realt. A més, es van implementar diverses variants d'estimació pel que fa als models de mesura i moviment.Aquesta tesi també analitza metodologies de fusió sensorial per combinar esdeveniments amb IMU. Les mesures inercials arriben a un ritme inferior a les estimacions d'esdeveniments; així, l'objectiu és cooperar amb les dades de l'esdeveniment per corregir l'estat en diferents moments. La fusió sensorial va permetre estimacions més precises, però va frenar i va limitar la dinàmica de moviment a les capacitats del sensor inercial.L'estratègia mapeig proposat aprofita la producció d'esdeveniments en contorns d'objectes per recuperar i optimitzar línies en escenaris creats per l'home. Els mapes reconstruïts amb línies tenen una millor representativitat de la realitat per a algunes tasques que els núvols de punts, ja que les característiques de la línia proporcionen una noció de connectivitat i límit. En aquest treball s'executen estratègies de mapatge i localització en fils paral·lels, que afegeixen al mapa noves línies detectades cuan la càmera es mou mentre actualitza les antigues amb les observacions entrants.Totes les variants provades per a la localització i la fusió de sensors d'aquesta tesi són compatibles amb el mòdul de mapeig i es poden combinar lliurement segons s'adapti millor a les condicions experimentals.Les principals contribucions d'aquest treball són tres: (1) localització amb esdeveniments en alta dinàmica i condicions d'il·luminació difícils, (2) fusió de esdeveniments i IMU prevesevant la resposta ràpida de la càmera d'esdeveniments. i (3) sistema de localització i mapes amb esdeveniments i línies en temps real per a entorns creats per l'home. Es demostra que l'SLAM de línia amb esdeveniments pot funcionar en escenaris desafiants amb un alt nivell de precisió i rendiment en temps real, on els mètodes convencionals basats en imatges no poden funcionar.Les aportacions d'aquestes tesi es van validar mitjançant una àmplia experimentació amb dades reals en diferents escenaris i amb diferents graus d'agressivitat del moviment. Es va incloure una comparació adequada amb els enfocaments de SLAM de l'estat de l'art.

  • CLEMENTE LEÓN, ALEJANDRO: Modeling and control of a vanadium redox flow battery
    Autor/a: CLEMENTE LEÓN, ALEJANDRO
    Enlace a la tesis: http://hdl.handle.net/10803/689456
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 29/03/2023
    Director/a de tesis: COSTA CASTELLO, RAMON

    Tribunal:
         PRESIDENT: BERENGUEL SORIA, MANUEL
         SECRETARI: BATLLE ARNAU, CARLES
         VOCAL: DOMÍNGUEZ GARCÍA, JOSÉ LUIS
    Resumen de tesis: Debido a la actual crisis climática, se están haciendo importantes esfuerzos en el campo de las energías renovables, siendo uno de los principales retos el almacenamiento de energía de forma eficiente, respetuosa con el medio ambiente y con bajo coste. Una de las soluciones que más atracción ha despertado en los últimos años son las baterías de flujo redox, destacando por su diseño flexible en cuanto a potencia y energía, entre otras muchas ventajas. En especial, las baterías de flujo redox de vanadio son las más prometedoras, debido a su larga vida útil. Sin embargo, pese a su reciente auge, todavía quedan retos importantes por resolver, como la correcta estimación del estado de carga y el estado de salud o la búsqueda de mejores materiales, entre otros aspectos importantes. En concreto, este trabajo se centra en los aspectos de modelado y control de las baterías de flujo redox de vanadio, campos que todavía son estudiados por la comunidad científica, en la necesidad de encontrar leyes de control adecuadas, así como estimadores de estados y parámetros. La primera parte de este trabajo se enfoca en presentar el funcionamiento y las características de las baterías de flujo redox de vanadio, así como desarrollar un estado del arte en cuanto a la parte de modelado y control. La segunda parte presenta el desarrollo matemático de un modelo que tiene en cuenta los aspectos y variables más importantes de las baterías de vanadio, bajo diferentes escenarios químicos y físicos. El modelo genérico desarrollado se presenta como una herramienta para cualquier persona interesada en comprender las dinámicas más importantes de estos dispositivos electroquímicos, brindando una interfaz de libre uso en entorno Matlab. Además, al final de esta sección se presentan los diferentes principios de conservación que permiten reducir el orden del modelo y, por tanto, su complejidad de cara a la parte de control. Los siguientes capítulos presentan el desarrollo de los estimadores de estados y de parámetros, considerando los diferentes modelos, y por tanto los escenarios, presentados anteriormente. El objetivo principal es presentar nuevas y diferentes técnicas de control que permitan estimar el estado de carga y el estado de salud del sistema, sin la consideración de algunas hipótesis que son utilizadas comúnmente por la comunidad científica. Continuando con esta parte, se presentan las diferentes estrategias de control que existieron, formulando distintos controladores que permiten que el sistema opere de forma segura, eficiente y óptima. Por último, se muestra la plataforma experimental que se ha diseñado para validar los diferentes estudios realizados y los resultados obtenidos a partir de este prototipo experimental.

  • CORONA PUYANE, ENRIC: Modeling and Reconstruction of 3D Humans
    Autor/a: CORONA PUYANE, ENRIC
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 16/11/2023
    Director/a de tesis: ALENYÀ RIBAS, GUILLEM | MORENO NOGUER, FRANCESC D'ASSIS

    Tribunal:
         PRESIDENT: GUTIÉRREZ PÉREZ, DIEGO
         SECRETARI: SÁNCHEZ RIERA, JORDI
         VOCAL: TZIONAS, DIMITRIS
    Resumen de tesis: Entendre els humans en imatges és un dels objectius principals del camp de visió per ordenador. Recentment, el modelatge i la generació d'humans virtuals s'han convertit en una àrea popular d'investigació, estimulada per l'èxit de l'aprenentatge profund i motivada per l'àmplia gamma d'aplicacions que permetrien en AR/VR, moda o la indústria del cinema. No obstant, obtenir i representar avatars de manera realista és una tasca complexa, a causa de les articulacions del cos i la variació en l'aparença i la roba. A més, els humans interactuen constantment amb l'entorn, i modelar els humans en interacció és necessari per comprendre completament el nostre moviment i accions, o representar avatars en escenes virtuals.Aquesta tesi explora el problema del modelatge humà en 3D i la reconstrucció a partir d'imatges RGB monoculars. En primer lloc, proposem un mètode per recuperar la forma humana donades imatges o núvols de punts, amb l'objectiu d'obtenir mesures corporals precises. Si bé els models del cos són essencials per obtenir reconstruccions amb característiques similars, normalment no tenen cabell, roba i detalls personals. Per tant, a continuació reconstruirem aquestes propietats tenint en compte tant els humans de cos complet com les mans. Concebem mètodes que permeten controlar la reconstrucció 3D, facilitant l'animació d'avatars, l'edició de roba o la reil·luminació donada només una imatge monocular. A continuació, analitzem l'efecte de l'entorn en les tasques anteriors i mostrem que la informació contextual millora els mètodes de predicció del moviment humà. Finalment, proposem una nova tasca, base de dades i mètode per generar interaccions humà-objecte realistes en escenes amb multiples objectes. Tots els mètodes s'han avaluat àmpliament amb dades reals.En resum, en aquesta tesi proposem una col·lecció d'eines per al modelatge i reconstrucció d'humans en 3D, donant un pas endavant en la creació d'avatars tant realistes com controlables d'humans o mans humanes.

  • HERNANDEZ RUIZ, ALEJANDRO JOSE: Visual understanding of human behavior: 3D pose, motion, actions and context
    Autor/a: HERNANDEZ RUIZ, ALEJANDRO JOSE
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 30/05/2023
    Director/a de tesis: MORENO NOGUER, FRANCESC D'ASSIS

    Tribunal:
         PRESIDENT: SÁNCHEZ RIERA, JORDI
         SECRETARI: VANRELL MARTORELL, MARIA
         VOCAL: SAMARAS, DIMITRIS
    Resumen de tesis: La comprensión visual del comportamiento humano es un tema muy amplio que, en abstracto, significa comprender lo que una persona o grupo de personas está haciendo en una imagen o video.En la práctica, se puede dividir en una serie de pasos: detección de personas en la imagen, estimar su postura y movimiento, reconocer objetos en el entorno, reconocer la acción realizada, predecir el movimiento subsiguiente, y predecir las próximas acciones a realizar.Cada uno de estos pasos es una tarea de visión artificial, y en este tesis nos centraremos en lo siguiente:- Reconocimiento de acciones en 3D, identificando las acciones que se están realizando en función de los movimientos de las personas.- Predicción de movimiento 3D, que predice el movimiento de una persona en función de una secuencia de movimiento anterior.- Generación de programas, generar un programa con un target esperado que pueda adaptar su comportamiento dependiendo del contexto.Para cada una de estas tareas, las principales contribuciones de esta tesis son:- Un método novedoso para el reconocimiento de acciones que utiliza una CNN 3D junto con matrices de distancia euclidiana para analizar secuencias de movimiento.- Resultados de vanguardia para la predicción de movimiento utilizando una GAN que puede generar secuencias realistas de hasta a 4 segundos.- La creación de un nuevo tipo de red neuronal, el Neural Cellular Automata Manifold, que puede generar programas en la forma de autómatas celulares, y cuyo comportamiento se aprende a partir de los datos.En resumen, comprender el comportamiento humano es fundamental para muchas aplicaciones y no es trivial de resolver. Sin embargo, nos proponemos métodos de reconocimiento de acciones, predicción de movimientos y generación de programas, y hemos logrado muy buenos resultados en cada una de estas tareas.

  • JIMÉNEZ ROJAS, JORGE IVÁN: Characterization of a novel HgCdTe focal plane array for ground and space astronomy through innovative infrared setups
    Autor/a: JIMÉNEZ ROJAS, JORGE IVÁN
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 14/06/2023
    Director/a de tesis: GRAU SALDES, ANTONI | PADILLA ARANDA, CRISTÓBAL

    Tribunal:
         PRESIDENT: PALACÍN ROCA, JORGE
         SECRETARI: SANFELIU CORTES, ALBERTO
         VOCAL: GUBERMAN, DANIEL
    Resumen de tesis: Actualmente, los detectores infrarrojos de mercurio-cadmio-telurio (MCT) de longitud de onda corta se utilizan ampliamente en la mayoría de las misiones espaciales y telescopios terrestres. Esto responde a la principal ventaja que las longitudes de onda infrarrojas ofrecen: el polvo y los gases del espacio-profundo son casi transparentes a la mayor parte del espectro infrarrojo, por lo que la luz desplazada hacia el infrarrojo, que proviene del universo más lejano y joven, llega fácilmente a los detectores.A pesar de la madurez de la tecnología infrarroja, los detectores de gran tamaño (>4 millones de píxeles) aún están en desarrollo. Para avanzar en esta dirección, el programa H2020-COMPET ha financiado el proyecto ASTEROID, el cual busca producir en Europa detectores de 2k x 2k pixels con un paso de píxel de 15 µm. El éxito de este detector depende de la fiabilidad que se consiga, durante su fabricación, en el proceso de hibridación. Este proceso utiliza contactos de indio (In) para unir el detector (MCT) y el circuito electrónico de lectura (ROIC por sus siglas en inglés), pero debido a los diferentes coeficientes de expansión térmica y que la temperatura de operación del detector ASTEROID es de 100K, se inducen deformaciones plásticas y elásticas en todo el detector que podrían dañar la hibridación.Pero, ¿cómo afecta la temperatura y el estrés térmico al rendimiento de un detector de gran tamaño? Para obtener respuesta a esta pregunta, se construyeron dos bancos de pruebas: un criostato con capacidad para realizar varios ciclados térmicos sobre el detector ASTEROID y un banco óptico con una configuración adecuada para iluminar el detector mientras es sometido al estrés térmico. De esta manera, el detector fue sometido a 30 ciclos térmicos entre 293K y 50K. Cada ciclo comienza con e detector a temperatura ambiente (293K) y luego se enfría hasta 100K, temperatura a la cual el detector se ilumina y se capturan las imágenes. Después éste se enfría hasta 50K para finalmente terminar el ciclo con el detector a 293K y comenzar nuevamente.Durante el diseño del criostato, la estabilidad de la temperatura del detector demandó especial atención; gracias a las simulaciones térmicas y del control, se alcanzó una estabilidad en la temperatura del detector <0.5 mK para todas las consignas de temperatura (293K, 100K y 50K).Con respecto al banco óptico, éste se desarrolló para cubrir todo el rango de longitudes de onda del detector ASTEROID con luz monocromática y una resolución espectral de 10 nm utilizando un monocromador y una lámpara estabilizada de cuarzotungsteno- halógeno (QTH). La luz es homogeneizada mediante una esfera integradora de baja emisividad, instalada justo delante de la ventana del criostato. Dentro de éste, el camino óptico se extiende a través de un deflector óptico y un filtro pasabajos, ambos enfriados con el fin de reducir la radiación térmica.El detector ASTEROID ha sido desarrollado utilizando una original configuración de píxeles, de tal manera que se identifican dos niveles: ¿ciegos¿ y ¿activos¿. Éstos se distribuyen intercalados por todo el detector formando una especie de "tablero de ajedrez" con valores que rondan los 10 kADU entre niveles. Además, el hecho de que el detector tenga 32 canales de salida y cada uno disponga de su propio nivel de umbral, agrega cierta complejidad al proceso de clasificación. Al final, las imágenes se binarizaron utilizando hasta cuatro algoritmos de clasificación y umbralización, para finalmente escoger el mejor de ellos resolviendo píxeles dañados y con la menor incertidumbre.Finalmente, la degradación del detector debido al estrés térmico se midió contando el número de píxeles dañados en cada ciclado térmico, los cuales fueron realizados durante casi un mes, demostrando que el detector ASTEROID y su proceso de hibridación son mínimamente afectados por el estrés térmico, siendo despr

  • KHOURY, BOUTROUS: Contributions to prognostics and health-aware control of dynamic systems
    Autor/a: KHOURY, BOUTROUS
    Enlace a la tesis: http://hdl.handle.net/10803/689488
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 24/03/2023
    Director/a de tesis: PUIG CAYUELA, VICENÇ | NEJJARI AKHI-ELARAB, FATIHA

    Tribunal:
         PRESIDENT: SIMANI, SILVIO
         SECRETARI: SARRATE ESTRUCH, RAMON
         VOCAL: ZHANG, YOUMIN
    Resumen de tesis: El manteniment és indispensable en tota indústria que utilitza màquines i és inevitable independentment de l'atenció que se li presti. L'efecte acumulat de la seva negligència o un enfocament no optimitzat és un xoc a llarg o curt termini en el creixement de l'empresa. Per tant, no sorprèn l'aclaparador interès en l'àmbit del manteniment intel·ligent on les unitats de control integrals poden detectar, alertar el personal, predir quan es produirà una fallada i gestionar les avaries per allargar la vida útil dels components. D'això neix un nou camp d'estudi, Pronòstic i gestió de la salut, que va sorgir fa només unes dues dècades. Aquesta tesi contribueix a aquest camp d'estudi naixent i, sobretot, a un nou interès en l'àrea d'incorporar informació pronòstica dels components al control per gestionar l'abast de la influència que té la degradació en la producció eficient d'una planta. En resum, la tesi pretén (1.) Contribuir al pronòstic dels components i com es pot gestionar de manera eficient la incertesa i (2.) Promoure la incorporació d'informació pronòstica en un esquema de control (és a dir, Model Predictive Control).Per al pronòstic, la tesi considera dos components crítics, un material compost de pales d'aerogenerador i un transistor bipolar de porta aïllada que utilitza dos tipus diferents de mètodes de pronòstic, el model i els mètodes basats en dades, respectivament. Les pales de l'aerogenerador són, amb diferència, el component més exposat a danys, principalment pel seu nivell d'activitat mecànica en el funcionament de la turbina. Forces com la giroscòpica i la gravetat, les deixalles del vent i l'efecte de la naturalesa estocàstica del vent contribueixen a un efecte danyós gradual que culmina amb una ruptura completa de la paleta. Atès que el material de la fulla en si és innat, s'utilitzen equacions de degradació matemàtiques que depenen de les propietats del material per predir l'abast del dany material en absència d'informació del sensor. Per tant, amb un algorisme de degradació de la rigidesa ajudat per un filtre de Kalman zonotòpic, la vida útil restant de la pala d'un aerogenerador es preveu amb una tècnica de pronòstic basada en models. Per a la tècnica basada en dades sobre el transistor bipolar de porta aïllada, es va utilitzar un conjunt de dades d'execució fins a la fallada de la NASA Ames en un nou esquema de modelització de grànuls d'informació difusa elipsoïdal en evolució (EFFIG) basat en dades per predir la vida útil restant del component amb mètriques adequades que demostren la seva eficàcia en comparació amb altres mètodes i també ofereix un avantatge d'aprenentatge recursiu en línia i característiques d'explicabilitat, una qualitat buscada a la pràctica. El tema de la quantificació de la incertesa ha estat un dels principals enigma en pronòstic, per la qual cosa, en ambdós casos, aquesta tesi contribueix a utilitzar metodologies basades en conjunts que se sap que són fàcils de formular i computacionalment fàcils de quantificar i propagar. Es consideren dos candidats geomètrics, un zonotop per al cas basat en el model (pala de la turbina eòlica) i conjunts d'intervals per al basat en dades (transistor bipolar de porta aïllada).Per a la gestió sanitària mitjançant un esquema de control adequat, es proposen dues variants. En primer lloc, un controlador que té una consideració directa de la informació de pronòstic mitjançant l'algoritme de degradació de la rigidesa proposat tal com es fa en el cas de pronòstic basat en models i un esquema de gestió de la salut que considera la propietat característica de fiabilitat de les bombes en una xarxa.

  • MEDERO BORRELL, ARIEL: LPV Lateral Control of Autonomous and Automated Vehicles
    Autor/a: MEDERO BORRELL, ARIEL
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
    Modalidad: Convenio Cotutela
    Fecha de lectura: 28/09/2023
    Director/a de tesis: PUIG CAYUELA, VICENÇ | SENAME, OLIVIER

    Tribunal:
         PRESIDENT: BASSET, MICHEL
         SECRETARI: NEJJARI AKHI-ELARAB, FATIHA
         VOCAL: SENTOUH, CHOUKI
    Resumen de tesis: S'espera que la conducció automatitzada millori la seguretat viària, augmenti la capacitat de les autopistes, redueixi les emissions de carboni i faci el transport més accessible per a discapacitats i persones majors. No obstant això, no s'espera que els sistemes totalment automatitzats estiguin àmpliament disponibles fins a la dècada de 2040. Per aquest motiu, els conductors humans seguiran al volant en un futur imminent. D'altra banda, els Sistemes Avançats d'Assistència al Conductor (ADAS) són cada vegada més avançats i formen part de la majoria dels cotxes moderns. Aquest impuls cap a una conducció cada vegada més automatitzada i els efectes de la interacció home-automatització plantegen reptes interessants des del punt de vista de la teoria de control. En aquest context, aquesta tesi proposa l'ús de tècniques LPV/Hinf que permeten sintetitzar controladors capaços d'adaptar-se a variacions en la velocitat del vehicle i de mitigar l'efecte de saturació en l'actuador de direcció. En el context de la interacció home-automatització, la tesi proposa una estratègia ADAS de control lateral integrat encarregada d'ajudar al conductor humà durant escenaris crítics. La criticitat de la situació s'estima a partir de tècniques de detecció de fallades que monitoren l'actuació del conductor. Aquesta estimació s'utilitza llavors per a activar el controlador ADAS lateral LPV/Hinf si és necessari, o per a desactivar-ho en cas contrari. Tant la conducció autònoma com les estratègies de control ADAS proposades en aquesta tesi han estat validades experimentalment en una plataforma de vehicle a escala reduïda present en GIPSA-Lab.

  • NARVÁEZ DORADO, MARIEN CRISTINA: Crutch gait patterns characterization through spatial and temporal parameters
    Autor/a: NARVÁEZ DORADO, MARIEN CRISTINA
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 29/09/2023
    Director/a de tesis: ARANDA LÓPEZ, JUAN

    Tribunal:
         PRESIDENT: GARCÍA ARACIL, NICOLÁS
         SECRETARI: MARTIN RULL, ENRIC XAVIER
         VOCAL: ROCÓN DE LIMA, EDUARDO
    Resumen de tesis: Las muletas son ampliamente utilizadas como dispositivos de ayuda para caminar por una población diversa. Suelen ser prescritas por médicos y terapeutas para ayudar a descargar las extremidades inferiores a personas con deficiencias, y pueden ser una herramienta valiosa para que los pacientes recuperen la salud o caminen con más facilidad, siempre quese utilicen correctamente. Las muletas pueden ayudar a una variedad de discapacidades, desde lesiones de corto plazo hasta la pérdida permanente de movilidad.La instrumentación de apoyos o ayudas para caminar genera numerosos beneficios tanto para los terapeutas como para los pacientes. Este tipo de tecnología ha surgido como una herramienta no invasiva, asequible y portátil para ayudar en la rehabilitación y monitorizar parámetros cuantitativos de la marcha durante su uso. El uso de muletas instrumentadas podria contribuir al uso adecuado de las ayudas en las primeras fases del proceso de recuperación y, en última instancia, ayudar a los pacientes a lograr una recuperación funcional.El uso de muletas altera el patrón de marcha típico; y la elección de un patrón de marcha con muletas concreto depende de las lesiones, el dolor en las extremidades inferiores, las capacidades del usuario o las discapacidades del paciente. Por lo tanto, es crucial medir y evaluar los patrones de marcha con muletas para comprender la interacción del paciente con el dispositivo de asistencia y así prevenir posibles lesiones, mejorar el proceso de entrenamiento y personalizar la terapia.El objetivo de esta tesis es caracterizar los patrones de marcha durante la marcha asistida con muletas. Para lograrlo, se diseñó un dispositivo portátil que se monta en un par de muletas para recoger datos relacionados con la marcha. El sistema consta de sensores que captan fuerzas, ángulos y aceleraciones mientras el participante realiza las pruebas de marcha, y de un módulo Bluetooth que transmite los datos a un ordenador en tiempo real. La eficacia y eficiencia del dispositivo se verificaron mediante múltiples experimentos, en los que el sistema de muletas instrumentadas fue probado por tres grupos de participantes.Posteriormente, se propuso una metodología para analizar la marcha e identificar diferentes patrones de marcha. Se desarrollaron tres algoritmos para segmentar la marcha con muletas en ciclos individuales y separarlos en fases. Se creó un montaje experimental para recopilar datos, en el que participaron 27 personas que caminaban siguiendo cuatro patrones de marcha seleccionados. Para identificar las métricas más relevantes para el análisis, se aplicaron métodos de aprendizaje automático, lo que dio como resultado la selección de características clave como fuerzas, aceleraciones, ángulos y tiempo de zancada. Estas métricas se validaron mediante técnicas de clasificación para garantizar su eficacia a la hora de caracterizar diversos aspectos de los patrones de marcha con muletas. Como resultado, se creó una base de datos con los datos recogidos de todos los participantes en el estudio.Por último, utilizando el conjunto de parámetros seleccionados, se caracterizaron cuatro patrones de marcha con muletas.Los parámetros y la relación con los patrones y los usuarios se analizaron mediante un enfoque estadístico y gráficos de la marcha. Estos resultados reflejaron el objetivo final de esta tesis. Comprender los patrones de la marcha con muletes tiene implicaciones para el desarrollo de planes de rehabilitación personalizados para individuos con anomalías en la marcha, lesiones o usuarios permanentes de muletas.

  • PLANA RIUS, FERRAN: Shedding Light on Sewer Pipes: Deep Learning Perception Approaches for Autonomous Sewer Robots
    Autor/a: PLANA RIUS, FERRAN
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 02/03/2023
    Director/a de tesis: MIRATS TUR, JOSEP MARIA | CASAS GUIX, MARC

    Tribunal:
         PRESIDENT: ANDRÉS DOMÉNECH, IGNACIO
         SECRETARI: CEMBRANO GENNARI, M.GABRIELA ELENA
         VOCAL: LOPEZ PENA, ANTONIO MANUEL
    Resumen de tesis: El clavegueram és una infraestructura vital per al dia a dia de la societat. El seu manteniment és prioritari i legislacions actuals en l'àmbit Europeu incrementen les exigències d'una bona inspecció. Sent un entorn d'accés complex i perillós, complica la seva inspecció. Mitjançant robots teleoperats s'aconsegueix un vídeo del seu interior. Ara bé, el report elaborat per l'operador és altament subjectiu. L'empresa INLOC Robotics SL ofereix una solució per realitzar un report automàtic mitjançant els vídeos CCTV anomenat SEWDEF. Aquesta tesi se centra en la millora d'aquest sistema focalitzant els esforços en les Convolutional Neural Networks (CNN) integrades.En aquest sentit, s'explora el funcionament de les CNN, posant els esforços a entendre com la informació és codificada dins d'aquestes. Com aprenen, què aprenen i com millorar-ho. En l'anàlisis realitzat ens adonem compte que les CNN no s'usen amb tot el seu potencial. Les causes són diverses, des de falta de dades a l'arquitectura de la CNN utilitzada. Tanmateix, en aquesta tesi ens marquem com a objectiu l'optimització de les dades i la CNN disponibles.Per tal d'aconseguir aquesta fita s'explora el camp del Curriculum Learning (CL). Dins aquest camp es prova que alternant l'ordre en que les imatges són alimentades al llaç d'entrenament, es poden millorar els resultats comparant amb un entrenament clàssic. Explorant aquesta idea es dissenya el mètode Tracking Networks Self-Curriculum (TNSC).Aquest consisteix a entrenar unes xarxes anomenades Tracking Networks que ens ajuden a esbrinar en quin ordre les imatges són apreses. Aquest ordre es pot usar com a mesura de dificultat de les mostres i així dissenyar un currículum per entrenar CNNs. Els resultats de les xarxes triades milloren, confirmant que en el camp del clavegueram tècniques CL són aplicables. No obstant el mètode és complex d'aplicar i no soluciona la situació per a tots els defectes testejats. Enaquest sentint decidim explorar l'espai latent.L'espai latent és un espai de grans dimensions que pertany a les capes superiors d'una CNN, abans de la capa de predicció. En aquest espai hi ha codificada i comprimida informació sobre les característiques de la imatge d¿entrada.En la tesi s'explora aquest espai utilitzant Autoencoders (AE), xarxes neuronals autosupervisades entrenades per reconstruir la imatge d'entrada després de passar per un coll d'ampolla d'informació. Estudiant l'espai latent podem observar que conté informació rellevant, inclús sobre defectes en concret, que pot ser usada en altres tasques.Usant els coneixements adquirits, desenvolupem el mètode anomenat Supervised Latent Curriculum with SOM tree (SLCS). El mètode es basa en realitzar una clusterització de l'espai latent emprant el mètode Self-Organizing Map (SOM). Enlloc d'implementar un únic model SOM, s'usen models més petits on a cada iteració s'especialitza més la clusterització a través de models nous. Aquesta divisió ens permet crear una mesura de dificultat per a les mostres que pertanyen a l'espai latent. Seguidament, aquesta mesura pot ser emprada per crear currículums que s'usaran per entrenar CNN. Els resultats demostren que el mètode SLCS és factible. En bona part dels casos supera el mètode TNSC i encara té un bon espai de millora.Com a conclusió principal podem extreure que els dos mètodes dissenyats basats en CL milloren el sistema SEWDEF d'INLOC Robotics SL. També es demostra que l'alteració de l'ordre d'entrenament és capaç de millorar els resultats de les CNN. A més, s'ha trobat una via per usar l'espai latent per dissenyar una mesura de dificultat.

  • PURUNCAJAS MAZA, BRYAN JOAO: Detection and diagnosis of faults and damage in wind turbines
    Autor/a: PURUNCAJAS MAZA, BRYAN JOAO
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Departamento de Matemáticas (MAT)
    Modalidad: Compendio de publicaciones
    Fecha de lectura: 26/05/2023
    Director/a de tesis: VIDAL SEGUI, YOLANDA | TUTIVÉN GÁLVEZ, CHRISTIAN

    Tribunal:
         PRESIDENT: GARCIA MARQUEZ, FAUSTO PEDRO
         SECRETARI: POZO MONTERO, FRANCESC
         VOCAL: AVENDAÑO VALENCIA, LUIS DAVID
    Resumen de tesis: Las turbinas eólicas son estructuras de gran tamaño, con un desarrollo tecnológico e industrial en tierra y mar. Estas estructuras están ubicadas en áreas remotas de difícil acceso, con condiciones ambientales extremas. Estos factores aumentan en gran medida el costo de operación y mantenimiento (O&M). Además, la baja confiabilidad reduce directamente la disponibilidad de energía eólica debido al tiempo de inactividad. Por lo tanto, es crucial crear y aplicar estrategias para la detección temprana de daños y fallos. Por un lado, el monitoreo de la salud estructural (SHM) aborda la detección de daños estructurales en aerogeneradores mediante el monitoreo de parámetros indicativos del estado de la estructura examinada. Por su parte, el monitoreo de la condición (CM) se ocupa de la detección de fallos en los componentes giratorios del aerogenerador, como ejes, rodamientos, caja de cambios o generador, entre otros. El objetivo principal es identificar cualquier cambio anormal en la condición o eventos específicos que puedan indicar un daño/fallo incipiente. Esta tesis establece diferentes técnicas para aerogeneradores en SHM (primera parte de la tesis) y CM (segunda parte de la tesis).El primer objetivo general de esta tesis doctoral propone y valida diferentes estrategias de SHM para la detección y diagnóstico de daños en soportes marinos tipo chaqueta. El desarrollo del sistema SHM utiliza una cimentación tipo chaqueta a escala en laboratorio, lo que posiciona esta investigación en el nivel de preparación tecnológica (TRL) 4. Las principales contribuciones en esta área corresponden a: (i) La conversión de las señales de vibración a imágenes multicanal en escala de grises con tantos canales como sensores. (ii) La experimentación se realiza para todas las regiones de operación de los aerogeneradores. (iii) Se realiza la comparación entre redes neuronales convolucionales y redes neuronales siamesas, donde en el primer caso se presenta un aumento de datos, y para el segundo caso se utiliza una pequeña cantidad de datos. Y (iv) se demuestra su viabilidad a través de diferentes métricas.Puede resultar sorprendente que muchas turbinas eólicas no tengan sistemas CM específicos. Actualmente, los sistemas CM se instalan en los aerogeneradores nuevos el primer día de funcionamiento. Sin embargo, muchas turbinas eólicas más antiguas no tienen instalados estos tipos de sistemas que involucran sensores de alta frecuencia diseñados específicamente para monitorear la condición de la maquinaria giratoria en el tren de transmisión. En turbinas eólicas cercanas a su vida útil, una actualización tecnológica no es económicamente viable para los propietarios. Con estos antecedentes, el segundo objetivo general de esta tesis es el desarrollo de estrategias de predicción temprana de fallos basados únicamente en datos SCADA reales, lo que posiciona esta investigación en el nivel TRL 7. Este es un enfoque rentable que no requiere la instalación de sensores costosos. Las principales contribuciones son: (i) La detección temprana se logra utilizando solo datos SCADA. (ii) Los métodos propuestos solo requieren que se desarrollen datos saludables; por lo tanto, se pueden aplicar a cualquier parque eólico, incluso donde no se hayan registrado datos defectuosos. (iii) Los modelos de normalidad que evitan el problema de desequilibrio en los datos se desarrollan y contrastan utilizando redes neuronales artificiales y redes neuronales de unidades recurrentes (GRU). Y (iv) se demuestra la validez y rendimiento de las metodologías establecidas en un parque eólico real en producción. Los resultados obtenidos muestran que las estrategias de detección temprana basadas únicamente en datos SCADA pueden predecir fallos varios meses antes de que ocurra un fallo fatal y, por lo tanto, permitir que los operadores de aerogeneradores planifiquen sus operaciones de mantenimiento.

  • RUIZ ROYO, ADRIÁN: Contributions to LPV control under time-varying saturations
    Autor/a: RUIZ ROYO, ADRIÁN
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 20/11/2023
    Director/a de tesis: MORCEGO SEIX, BERNARDO | ROTONDO, DAMIANO

    Tribunal:
         PRESIDENT: SENAME, OLIVIER
         SECRETARI: PUIG CAYUELA, VICENÇ
         VOCAL: CRISTOFARO, ANDREA
    Resumen de tesis: Aquesta tesi presenta diverses contribucions en l'àmbit del control per planificació del guany, amb especial èmfasi en sistemes lineals de paràmetres variants (LPV, de l'anglès linear parameter-varying) i la presència de saturacions variables en el temps. En aquesta àrea, es formulen solucions per dissenyar controladors per planificació de guany basats en desigualtats lineals matricials (LMIs, de l'anglès linear matrix inequalities), oferint així una forma sistemàtica de resoldre eficientment els problemes que es descriuen més endavant a través dels algorismes numèrics disponibles sota un nombre finit de condicions.En primer lloc, es planteja el problema de dissenyar controladors per realimentació d'estat amb la capacitat de tenir en compte tant les possibles variacions físiques inherents del sistema com les que poden afectar els actuadors al llarg del temps. Amb aquesta finalitat, es proposa utilitzar el paradigma shifting LPV i una representació convexa per a la descripció dels valors límit de saturació instantània. A més, es suggereix un procediment d'optimització per seleccionar les especificacions desitjades, com ara la maximització de la velocitat de convergència del sistema en llaç tancat quan es disposa del límit de saturació més gran. Com a resultat, el controlador dissenyat és capaç d'ajustar el seu rendiment tenint en compte la quantitat d'acció de control disponible, alhora que garanteix l'estabilitat del sistema en llaç tancat evitant la saturació. Quan la informació de l'estat no està disponible directament a través dels sensors, la metodologia suggerida s'adapta a la utilització d'una estructura de control dinàmica per realimentació de sortida.Posteriorment, s'aborda la linealització per realimentació de sistemes no lineals afectats per la saturació de l'actuador. A conseqüència de la transformació no lineal de l'estat, el sistema linealitzat es veu afectat per la presència de saturacions que depenen de l'estat, dificultant així el disseny de controladors mitjançant tècniques lineals. Per tal de garantir l'estabilitat del sistema linealitzat i evitar la seva saturació, s'explora la idea d'establir una estratègia de control basada en la combinació d'una llei de linealització amb un controlador per planificació de guany. Per tant, l'acció de control romandrà a la regió de linealitat de l'actuador. A més, el controlador està dissenyat utilitzant la metodologia desenvolupada, assegurant així la seva adaptabilitat als canvis en els límits de la saturació. L'eficàcia de la metodologia proposada es demostra mitjançant la plataforma experimental: Quanser 3-DoF hover.Finalment, es considera el problema de dissenyar controladors de commutació per a sistemes lineals afectats per saturacions asimètriques. La solució presentada transforma el sistema lineal saturat asimètricament en un sistema commutat equivalent amb saturació simètrica. A diferència dels resultats existents a la literatura, s'estableix una regla de commutació basada en el rendiment que pot aconseguir el sistema en llaç tancat. Concretament, la regla de commutació permet seleccionar el controlador amb la velocitat de convergència del sistema en llaç tancat més gran entre tots els controladors disponibles que assegurin evitar la saturació.

  • SAN MIGUEL TELLO, ALBERTO: Safety and adaptation in physical interaction control for robotic applications
    Autor/a: SAN MIGUEL TELLO, ALBERTO
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 04/09/2023
    Director/a de tesis: PUIG CAYUELA, VICENÇ | ALENYÀ RIBAS, GUILLEM

    Tribunal:
         PRESIDENT: WERNER, HERBERT
         SECRETARI: OCAMPO MARTINEZ, CARLOS AUGUSTO
         VOCAL: ABU-DAKKA ABU-DAKKA, FARES
    Resumen de tesis: A pesar de que las plataformas robóticas han sido usadas con múltiples propósitos, los recientes avances en su autonomía plantean la oportunidad de acercarlas a los humanos. Esto implica que, bajo cualquier circunstancia, los robots tienen que mantenerse seguros --es decir, no dañar a los humanos, al entorno o a ellos mismo-- a la vez que incorporar los medios de adaptación adecuados para lidiar con la naturaleza no estructurada de los entornos antrópicos. Por consiguiente, las primeras soluciones ofrecían comportamientos reactivos con el fin de evitar colisiones, lo cual no es apto para aquellas tareas donde el robot tiene que iniciar, mantener o regular la interacción física con un humano, el entorno o ambos. A nivel de control, que representa el mecanismo de reacción más inmediato, esto requiere el desarrollo de soluciones dirigidas a las nuevos riesgos que surjan en las interacción físicas que puedan poner en peligro la seguridad del robot así como proveer el nivel de adaptación requerido. Este es el punto de partida de esta Tesis, centrada en el uso de técnicas avanzadas en la teoría de control que beneficien la seguridad y adaptación de las soluciones para tareas con interacción física.Con este propósito se ha realizado un análisis de la literatura reciente sobre soluciones de control a través de una nueva arquitectura concebida para tareas de interacción física. Considerando los conceptos de seguridad y adaptación se muestra la ausencia de un marco sistemático para establecer garantías en la operación más allá de la estabilidad. Además, los enfoques existentes limitan las estrategias de adaptación, deteriorando el desempeño del robot, o incrementando su complejidad, que dificulta su implementación. Por ello, esta Tesis propone usar el paradigma de Variación Lineal de Parámetros (VLP) para formular soluciones y sistemas en combinación con la definición de condiciones en términos de Desigualdades Matriciales Lineales (DML). La formulación VLP proporciona representaciones cuasi-lineales a través de un conjunto de parámetros variables. Esto permite obtener una descripción del rango completo de operación considerando únicamente los límites de dichos parámetros. Así, la estabilidad y otras condiciones, como límites en variables de control, pueden imponerse a través de su representación como DMLs. Tanto para diseño cómo análisis, múltiples DMLs pueden introducirse de forma simultánea como restricciones de problemas de optimización convexos, que son computacionalmente favorables. Así pues, esta Tesis presenta métodos dirigidos a diferentes problemas en manipuladores robóticos, usando todos ellos el marco VLP-DML. El primero es un controlador dócil por realimentación de estados a nivel de articulaciones sobre el modelo dinámico del robot, incluyendo un mecanismo de adaptación a través de una ganancia cambiante dentro de la formulación VLP. Éste se presenta en combinación con un Observador Robusto de Entrada Desconocida para estimar el valor de la fuerza de interacción ante una falta de medidas de los estados, con un nuevo diseño que introduce condiciones óptimas para mejorar sus capacidades de reducción de ruido gracias a la modularidad de las DMLs. El segundo método es un algoritmo automático para el ajuste de Controladores de Impedancia Variable a nivel de tarea tal que se garanticen condiciones de seguridad y rendimiento durante su operación. Ha sido aplicado tanto para modulaciones ad-hoc de parámetros como para aquellas extraídas a partir de demostraciones de la tarea. Todos los métodos se han aplicado a plataformas robóticas reales para diferentes tareas de interacción física. Los resultados obtenidos muestran que el marco VLP-DML representa un enfoque sistemático para asegurar un comportamiento seguro en diferentes soluciones de control con limitaciones mínimas en las estrategias de adaptación para interacciones físicas.

  • SANZ GRÀCIA, ELVIRA MARIA: AI-enhanced Cyber-Physical Systems in Automotive Industry. Integration of CPS and Application Artificial Intelligence Technologies in Automotive Paint Shop Process.
    Autor/a: SANZ GRÀCIA, ELVIRA MARIA
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 09/11/2023
    Director/a de tesis: PUIG CAYUELA, VICENÇ | BLESA IZQUIERDO, JOAQUIN

    Tribunal:
         PRESIDENT: STETTER, RALF
         SECRETARI: TORNIL SIN, SEBASTIAN
         VOCAL: ANSARI, FAZEL
    Resumen de tesis: La transformació dels processos industrials per abraçar la revolució de la Indústria 4.0 necessita utilitzar dades: dades valuoses de diferents fonts de dades, dades etiquetades, capes semàntiques, metadades, universos i integració de bases de dades (bases de dades relacionals i no relacionals, emmagatzemades en servidors físics o en el núvol, temps real més dades històriques, etc.).L'anàlisi de dades i algoritmes d'Intel·ligència Artificial s'apliquen a les dades. Les dades resultants aporten nous coneixements i es poden utilitzar com a entrades a noves anàlisis i nous algoritmes. Multiplicitat d'anàlisis de dades i algoritmes sobre les mateixes dades però canviant les perspectives i l'enfocament generen coneixements valuosos que milloren el coneixement en el procés industrial. Aquesta tesi defineix un ecosistema on totes les dades s'integren en un mateix Data Lake a partir dels heterogenis Sistemes Ciberfísics Industrials en el procés industrial.El procés de Pintures s'introdueix a efectes il·lustratius ja que s'hi troben diverses aportacions desconnectades que, al final, es correlacionen i ens permeten construir un Ecosistema per integrar totes les "Coses" de la "Internet industrial de les coses (IIoT)" amb dades, analítica avançada i intel·ligència artificial.Pintures és un procés complex pel que fa a logística, temps de fabricació, temps de tacte, retreballs en línia i fora de línia a causa de defectes de qualitat a la superfície. Com van afectar les decisions en Pintures (des d'un punt de vista productiu) a la resta de processos de la fabricació d'automòbils a causa de canvis en els temps de cicle, seqüències, incidències de processos, etc. són complexes i necessiten anàlisis més profundes.Aquesta tesi proposa un ecosistema que integra onze fonts de dades implicades en un procés industrial per tal d'aplicar models avançats d'analítica i intel·ligència artificial. L'Ecosistema BiDrac es defineix i s'implementa en el procés d'una planta industrial d'automoció. La Tesi està enfocada a l'àrea de manteniment pel que el primer objectiu principal és integrar els sistemes Ciberfísics que es trobaven en dues fonts de dades no connectades, IS a la sala de control. En la literatura, els estudis se centren en parts de l'ecosistema proposat en aquesta tesi, però hi ha una falta d'estudis basats en dades reals d'un procés industrial real considerant les dades de tot el procés, tots els sistemes, equips i màquines ciberfísiques industrials, i dades de les diferents àrees implicades.La solució adoptada inclou el flux de dades proposat, que es dissenya de la següent manera, les dades recollides des de les Ubicacions Tècniques i Equips (instal·lació) arriben a diferents fonts de dades no integrades, després es preprocessen amb una eina d'extracció, transformació i càrrega (ETL), per detectar qualsevol anomalia o fallada i cada diagnòstic i pronòstic en les dades, i s'emmagatzemen en un Edge Computing Data Lake (BiDrac) amb una capa de metadades i integrar-les per a previncular les dades rellevants per al monitoratge avançat i la modelització de la intel·ligència artificial. Les diferents fases de la metodologia BiDrac són: (1) Disseny d'ecosistemes i especificació i requisits tècnics; (2) Treball de recerca per assolir els objectius del projecte i (3) El desenvolupament d'anàlisis de casos d'ús aplicant analítica avançada i intel·ligència artificial per tal de validar i valorar l'enfocament proposat. La metodologia s'aplica de general a específica. En aquest cas, el procés industrial específic de les carrosseries, però aquesta metodologia es pot aplicar a tots els processos industrials de diferents sectors industrials.Es demostra l'ús de tècniques d'Intel·ligència Artificial dins de l'Ecosistema BiDrac amb totes les dades disponibles per millorar el coneixement que les àrees tenen en el procés i descobrir coneixement ocult amb anàlisis mé

  • VARGAS MARTÍN, ELLIOT: Optimización de recursos intralogísticos en entornos industriales para su uso en vehículos autónomos
    Autor/a: VARGAS MARTÍN, ELLIOT
    Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
    Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
    Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
    Modalidad: Normal
    Fecha de lectura: 31/10/2023
    Director/a de tesis: VELASCO GARCIA, MANUEL | MARTI COLOM, PAU

    Tribunal:
         PRESIDENT: LOZOYA GÁMEZ, RAFAEL CAMILO
         SECRETARI: MARTIN RULL, ENRIC XAVIER
         VOCAL: BORRELL SANZ, ÁNGEL
    Resumen de tesis: La introducción de vehículos autónomos en la intralogística ha aumentado significativamente en los últimos tiempos. Sin embargo, en la industria, a menudo no se utiliza un solo vehículo autónomo, sino que se necesitan varios de ellos para llevar a cabo los procesos logísticos. Esto ha llevado a la necesidad de implementar sistemas de Gestión de flotas para coordinar los vehículos de manera efectiva, mejorando así el rendimiento y la seguridad. El objetivo principal de esta tesis doctoral es reducir costes en el entorno intralogístico mediante el desarrollo de un algoritmo de Gestión de flotas de vehículos autónomos. Para alcanzar este objetivo, primero se lleva a cabo una evaluación de diferentes algoritmos de Gestión de flotas a través del diseño de un simulador capaz de replicar el movimiento de los vehículos autónomos, con el fin de determinar los aspectos que pueden reducir los costes de una flota de vehículos autónomos.El resultado de la evaluación de los algoritmos de Gestión de flotas determina que el rendimiento de un algoritmo se ve alterado por el lugar de actuación. Para abordar este problema y poder reducir los costes en la Gestión de flotas, se plantea la hipótesis que algoritmos adaptativos de Gestión de flotas que respondan a las características específicas de cada entorno, permitirían una mejora significativa en el rendimiento global de la flota de vehículos gestionada por el sistema de Gestión de flotas, al adaptarse de manera eficiente a las condiciones específicas del entorno en cuestión.En consecuencia, se propone un algoritmo para generar otros algoritmos de Gestión de flotas específicamente adaptados al entorno, centrándose en la gestión del tráfico en las intersecciones y el cálculo de rutas. Siendo el objetivo de esta adaptación maximizar el rendimiento de la Gestión de flotas según los criterios de evaluación de cada entorno.El algoritmo utiliza un enfoque de aprendizaje genético para adaptar el algoritmo de Gestión de flotas a la instalación, considerando los vehículos, el mapa y las tareas. Para realizar la evaluación de la adaptación, se desarrolla un algoritmo de emulación de flotas de vehículos, considerando varios aspectos como su dinámica, los sensores perimetrales, las decisiones del gestor de intersecciones y la generación de rutas. Este algoritmo de emulación de flotas de vehículos se utilizará adicionalmente para predecir la posición futura de los vehículos, lo que permite tener en cuenta el tráfico en el cálculo de rutas y la gestión del tráfico.Una vez generado el algoritmo de Gestión de flotas adaptado al entorno, este cuenta con un gestor de tráfico en las intersecciones optimizado para maximizar el rendimiento de los vehículos según los criterios de evaluación específicos de cada entorno. Además, el generador de rutas propuesto tiene en cuenta el tráfico generado y las decisiones del gestor de tráfico en las intersecciones. Esto se realiza mediante el uso de ventanas de tiempo, donde se añade al cálculo de una ruta, el retraso generado por el tráfico en cada localización y tiempo específico, utilizando la predicción de la posición generada previamente.Finalmente, para validar que se cumple con el objetivo de la tesis, se compara el rendimiento de los algoritmos de Gestión de flotas generados en diferentes casos de uso, incluyendo un caso real, con el de otros algoritmos que no se adaptan al entorno. La validación se realiza mediante una prueba de hipótesis, donde se contrasta la diferencia de rendimiento entre los algoritmos adaptados y los no adaptados.

Última actualización: 11/12/2023 06:01:46.

Publicaciones asociadas a las tesis

AUTOR/A:HERNANDEZ RUIZ, ALEJANDRO JOSE
Título:Visual understanding of human behavior: 3D pose, motion, actions and context
Fecha lectura:30/05/2023
Director/a:MORENO NOGUER, FRANCESC D'ASSIS
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
3D CNNs on distance matrices for human action recognition
25th ACM Conference on Multimedia
Fecha de presentación: 2017
Presentación de trabajo en congresos

Human motion prediction via spatio-temporal inpainting
IEEE International Conference on Computer Vision 2019
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Neural cellular automata manifold
2021 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Fecha de presentación: 06/2021
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:PURUNCAJAS MAZA, BRYAN JOAO
Título:Detection and diagnosis of faults and damage in wind turbines
Fecha lectura:26/05/2023
Director/a:VIDAL SEGUI, YOLANDA
Codirector/a:TUTIVÉN GÁLVEZ, CHRISTIAN
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Damage detection and identification in jacket-type support structures via deep learning and accelerometer sensors data
Fecha de publicació: 10/2020
Capítulo en libro

Vibration-Response-Only Structural Health Monitoring for Offshore Wind Turbine Jacket Foundations via Convolutional Neural Networks
Puruncajas, B.; Vidal, Y.; Tutivén, C.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2020: 3.576; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 06/2020
Artículo en revista

Wind turbine main bearing fault prognosis based solely on SCADA data
Encalada-Dávila, Á.; Puruncajas, B.; Tutivén, C.; Vidal, Y.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2021: 3.847; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 23/03/2021
Artículo en revista

Convolutional neural network for wind turbine failure classification based on SCADA data
Puruncajas, B.; Alava, W.; Encalada-Dávila, Á.; Tutivén, C.; Vidal, Y.
Renewable energy and power quality journal, ISSN: 2172-038X (JCR Impact Factor-2021: 0.148; Quartil: Q4)
Fecha de publicació: 09/2021
Artículo en revista

Wind turbine multi-fault detection based on SCADA data via an AutoEncoder
Encalada-Dávila, Á.; Tutivén, C.; Puruncajas, B.; Vidal, Y.
Renewable energy and power quality journal, ISSN: 2172-038X (JCR Impact Factor-2021: 0.148; Quartil: Q4)
Fecha de publicació: 09/2021
Artículo en revista

Early fault detection in the main bearing of wind turbines based on Gated Recurrent Unit (GRU) neural networks and SCADA data
Encalada-Dávila, Á.; Moyón, L.; Tutivén, C.; Puruncajas, B.; Vidal, Y.
IEEE/ASME transactions on mechatronics, ISSN: 1083-4435 (JCR Impact Factor-2021: 5.867; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 2022
Artículo en revista

Siamese neural networks for damage detection and diagnosis of jacket-type offshore wind turbine platforms
Baquerizo, J.; Tutivén, C.; Puruncajas, B.; Vidal, Y.; Sampietro, J.L.
Mathematics, ISSN: 2227-7390 (JCR Impact Factor-2020: 2.258; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/04/2022
Artículo en revista

Main bearing fault prognosis in wind turbines based on gated recurrent unit neural networks
Encalada-Dávila, Á.; Tutivén, C.; Moyón, L.; Puruncajas, B.; Vidal, Y.
Renewable energy and power quality journal, ISSN: 2172-038X (JCR Impact Factor-2021: 0.148; Quartil: Q4)
Fecha de publicació: 09/2022
Artículo en revista

Predictive maintenance of wind turbine’s main bearing using wind farm SCADA data and LSTM neural networks
Vidal, Y.; Puruncajas, B.; Castellani, F.; Tutivén, C.
Journal of physics: conference series, ISSN: 1742-6588 (JCR Impact Factor-2020: 0.21; Quartil: Q4)
Fecha de publicació: 01/05/2023
Artículo en revista

Damage detection and diagnosis for offshore wind foundations
ICINCO - 17th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics
Fecha de presentación: 07/2020
Presentación de trabajo en congresos

Wind turbine multi-fault detection based on SCADA data via an autoencoder
19th International Conference on Renewable Energies and Power Quality
Fecha de presentación: 07/2021
Presentación de trabajo en congresos

Damage detection on offshore wind turbine jacket foundations based on an autoEncoder
13th International Workshop on Structural Health Monitoring: Enabling Next-Generation SHM for Cyber-Physical Systems
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

Fault prognosis for wind turbines’ main bearing based on SCADA data
10th International Conference on Structural Health Monitoring of Intelligent Infrastructure: Advanced Research and Real-world Applications
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

Offshore wind turbine jacket damage detection via a Siamese Neural Network
10th European Workshop on Structural Health Monitoring
Fecha de presentación: 07/2022
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:CLEMENTE LEÓN, ALEJANDRO
Título:Modeling and control of a vanadium redox flow battery
Fecha lectura:29/03/2023
Director/a:COSTA CASTELLO, RAMON
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Vanadium redox flow battery state of charge estimation using a concentration model and a sliding mode observer
Clemente, A.; Montiel, M.; Barreras, F.; Lozano Fantoba, Antonio; Costa-Castelló, R.
IEEE access, ISSN: 2169-3536 (JCR Impact Factor-2021: 3.476; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

Modelling and estimation of vanadium redox flow batteries: a review
Puleston, T.; Clemente, A.; Costa-Castelló, R.; Serra, M.
Batteries, ISSN: 2313-0105 (JCR Impact Factor-2021: 7.9
Fecha de publicació: 08/09/2022
Artículo en revista

Online state of charge estimation for a vanadium redox flow battery with unequal flow rates
Clemente, A.; Cecilia, A.; Costa-Castelló, R.
Journal of energy storage, ISSN: 2352-1538 (JCR Impact Factor-2021: 8.907; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 04/2023
Artículo en revista

Experimental validation of a vanadium redox flow battery model for state of charge and state of health estimation
Clemente, A.; Montiel, M.; Barreras Toledo, Félix; Lozano, A.; Costa-Castelló, R.
Electrochimica acta, ISSN: 0013-4686 (JCR Impact Factor-2021: 12.3
Fecha de publicació: 01/05/2023
Artículo en revista

SOC and diffusion rate estimation in redox flow batteries: an I&I-based high-gain observer approach
European Control Conference 2021
Fecha de presentación: 01/07/2021
Presentación de trabajo en congresos

Estimación del estado de carga y coeficientes de difusión en baterías de flujo redox
42ª Jornadas de Automática
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

Experimental validation of a vanadium redox flow battery model via Particle Swarm Optimization
Iberian Syposium on Hydrogen, Fuel Cells and Advanced Batteries
Fecha de presentación: 12/07/2022
Presentación de trabajo en congresos

Estimación del estado de carga de baterías de flujo redox con caudales desequilibrados
Jornadas de Automática
Fecha de presentación: 08/09/2022
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:KHOURY, BOUTROUS
Título:Contributions to Prognostics and Health-Aware Control of Dynamic Systems
Fecha lectura:24/03/2023
Director/a:PUIG CAYUELA, VICENÇ
Codirector/a:NEJJARI AKHI-ELARAB, FATIHA
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Robust economic model predictive control of drinking water transport networks using zonotopes
Khoury, B.; Nejjari, F.; Puig, V.
Springer
Fecha de publicació: 24/06/2020
Capítulo en libro

Reliability-aware zonotopic tube-based model predictive control of a drinking water network
Khoury, B.; Nejjari, F.; Puig, V.
International journal of applied mathematics and computer science, ISSN: 2083-8492 (JCR Impact Factor-2021: 2.157; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/06/2022
Artículo en revista

Data-driven prognostics based on evolving fuzzy degradation models for power semiconductor devices
Khoury, B.; Bessa, I.; Puig, V.; Nejjari, F.; Martínez, R.
PHM Society European Conference, ISSN: 2325-016X
Fecha de publicació: 29/06/2022
Artículo en revista

Economic linear parameter varying model predictive control of the aeration system of a wastewater treatment plant
Nejjari, F.; Khoury, B.; Puig, V.; Quevedo, J.; Pascual, J.; de Campos, S.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2021: 3.847; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 11/08/2022
Artículo en revista

Health-aware LPV model predictive control of wind turbines
21th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Fecha de presentación: 12/07/2020
Presentación de trabajo en congresos

Model-based prognosis approach using a zonotopic Kalman filter with application to a wind turbine
PHME 2020 - 5th European Conference of the Prognostics and Health Management Society
Fecha de presentación: 19/07/2020
Presentación de trabajo en congresos

Robust economic model predictive control of water transport networks
MED 2020 - 28th Mediterranean Conference on Control and Automation
Fecha de presentación: 15/09/2020
Presentación de trabajo en congresos

A set-based prognostics approach for wind turbine blade health monitoring
11th IFAC Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety for Technical Processes
Fecha de presentación: 2022
Presentación de trabajo en congresos

A set-based uncertainty quantification of evolving fuzzy models for data-driven prognostics
15th International Conference on Diagnostics of Processes and Systems
Fecha de presentación: 09/2022
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:PLANA RIUS, FERRAN
Título:Shedding Light on Sewer Pipes: Deep Learning Perception Approaches for Autonomous Sewer Robots
Fecha lectura:02/03/2023
Tutor/a:ANGULO BAHON, CECILIO
Director/a:MIRATS TUR, JOSEP MARIA
Codirector/a:CASAS GUIX, MARC
Mención:Mención Doctorado Industrial
PUBLICACIONES DERIVADAS
Autoencoders for semi-supervised water level modeling in sewer pipes with sparse labeled data
Plana, F.; Philipsen, M.; Mirats, J.; Moeslund, T.; Angulo, C.; Casas, M.
Water (Basel), ISSN: 2073-4441 (JCR Impact Factor-2020: 3.7
Fecha de publicació: 24/01/2022
Artículo en revista

Convolutional neural network training with dynamic epoch ordering
22nd International Conference of the Catalan Association for Artificial Intelligence
Fecha de presentación: 24/10/2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:CHAMORRO HERNÁNDEZ, WILLIAM OSWALDO
Título:Event based SLAM
Fecha lectura:17/02/2023
Director/a:ANDRADE CETTO, JUAN
Codirector/a:SOLÀ ORTEGA, JOAN
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Event-based line SLAM in real-time
Chamorro, W.; Solà, Joan; Andrade-Cetto, J.
IEEE robotics and automation letters, ISSN: 2377-3766 (JCR Impact Factor-2020: 3.741; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 2022
Artículo en revista

High-speed event camera tracking
2020 British Machine Vision Conference
Fecha de presentación: 2020
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:ELDIGAIR, YOUSIF
Título:Advanced control strategies for the cathode module of automotive hydrogen fuel cell systems
Fecha lectura:19/12/2022
Director/a:OCAMPO MARTINEZ, CARLOS AUGUSTO
Codirector/a:KUNUSCH, CRISTIAN
Mención:Menció Doctorat Internacional + Mención Doctorado Industrial (Generalitat)
PUBLICACIONES DERIVADAS
Adaptive PI control with robust variable structure anti-windup strategy for systems with rate-limited actuators: application to compression systems
Eldigair, Y.; Garelli, F.; Kunusch, C.; Ocampo-Martinez, C.
Control engineering practice, ISSN: 0967-0661 (JCR Impact Factor-2020: 3.475; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/03/2020
Artículo en revista

Optimization-based thermal control strategy for auxiliary cooling circuits in fuel cell vehicles
Eldigair, Y.; Kunusch, C.; Ocampo-Martinez, C.
IEEE transactions on transportation electrification, ISSN: 2332-7782 (JCR Impact Factor-2021: 6.519; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/01/2022
Artículo en revista

AUTOR/A:BERMEO AYERBE, MIGUEL ANGEL
Título:Enhancing maintenance and energy efficiency in smart manufacturing processes through non-intrusive monitoring strategies
Fecha lectura:02/12/2022
Director/a:OCAMPO MARTINEZ, CARLOS AUGUSTO
Codirector/a:DÍAZ ROZO, JAVIER
Mención:Menció Doctorat Internacional + Mención Doctorado Industrial (Generalitat)
PUBLICACIONES DERIVADAS
Adaptive predictive control for peripheral equipment management to enhance energy efficiency in smart manufacturing systems
Bermeo, M.; Ocampo-Martinez, C.; Díaz, J.
Journal of cleaner production, ISSN: 0959-6526 (JCR Impact Factor-2021: 11.072; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

Data-driven energy prediction modeling for both energy efficiency and maintenance in smart manufacturing systems
Bermeo, M.; Ocampo-Martinez, C.; Díaz, J.
Energy, ISSN: 0360-5442 (JCR Impact Factor-2020: 7.147; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/2022
Artículo en revista

Energy efficiency improvement through MPC-based peripherals management for an industrial process test-bench
MIM 2019 - 9th IFAC Conference on Manufacturing Modeling, Management and Control
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Energy consumption dynamical models for smart factories based on subspace identification methods
4th IEEE Colombian Coference on Automatic Control
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:PADILLA MAGAÑA, JESÚS FERNANDO
Título:A Virtual Environment to evaluate and predict recovery of Human hand motion Post-stroke
Fecha lectura:18/11/2022
Director/a:PEÑA PITARCH, ESTEBAN
Codirector/a:TICÓ FALGUERA, MARIA NEUS
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Virtual human hand: grasps and fingertip deformation
Peña-Pitarch, E.; Padilla-Magana, J.; Ticó, N.; A. Al Omar; Alcelay, J. I.; Vives, J.
Springer
Fecha de publicació: 24/07/2019
Capítulo en libro

Virtual human hand: wrist movements
Peña-Pitarch, E.; Inmaculada Puig de la Bellacasa; Padilla-Magana, J.; A. Al Omar; Alcelay, J. I.
Springer
Fecha de publicació: 27/06/2021
Capítulo en libro

ARAT Test with multisensory information
Padilla-Magana, J.; Peña-Pitarch, E.; Ticó, N.; A. Al Omar; Alcelay, J. I.
Fecha de publicació: 2022
Capítulo en libro

Hand motion analysis during the execution of the action research arm test using multiple sensors
Padilla-Magana, J.; Peña-Pitarch, E.; Sánchez, I.; Ticó, N.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2021: 3.847; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/05/2022
Artículo en revista

Quantitative assessment of hand function in healthy subjects and post-stroke patients with the action research arm test
Padilla-Magana, J.; Peña-Pitarch, E.; Sánchez, I.; Ticó, N.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2020: 5.8
Fecha de publicació: 10/05/2022
Artículo en revista

Classification models of action research arm test activities in post-stroke patients based on human hand motion
Padilla-Magana, J.; Peña-Pitarch, E.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2021: 3.847; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/12/2022
Artículo en revista

Simulación de la extremidad superior del cuerpo humano en un entorno virtual para la rehabilitación medica
14 Congreso Estatal de Ciencia, Tecnología e Innovación
Fecha de presentación: 30/10/2019
Presentación de trabajo en congresos

Design of a sensing system to assess post-stroke rehabilitation with the Action Research Arm Test (ARAT)
IX Simposio Becarios CONACYT en Europa
Fecha de presentación: 09/12/2020
Presentación de trabajo en congresos

Evaluación del novimiento de la mano mediante el controlador Leap motion
16º Congreso Nacional de Ciencia, Tecnología e Innovación
Fecha de presentación: 22/10/2021
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:COSTA DA SILVA ALVES, DÉBORA CRISTINA
Título:Leak Supervision in Water Distribution Networks based on model-based and data-driven approaches
Fecha lectura:18/11/2022
Director/a:BLESA IZQUIERDO, JOAQUIN
Codirector/a:DUVIELLA, ERIC
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Robust data-driven leak localization in water distribution networks using pressure measurements and topological information
Costa Da Silva, D.; Blesa, J.; Duviella, E.; Rajaoarisoa, L.H.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2021: 3.847; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 13/11/2021
Artículo en revista

Leak detection in water distribution networks based on water demand analysis
Costa Da Silva, D.; Blesa, J.; Rajaoarisoa, L.H.; Duviella, E.
IFAC-PapersOnLine, ISSN: 2405-8963 (JCR Impact Factor-2021: 0.324; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 2022
Artículo en revista

Data-driven leak localization in WDN using pressure sensor and hydraulic information
Costa Da Silva, D.; Blesa, J.; Duviella, E.; Rajaoarisoa, L.H.
IFAC-PapersOnLine, ISSN: 2405-8963 (JCR Impact Factor-2021: 0.324; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 2022
Artículo en revista

Leak localization in water distribution networks using data-driven and model-based approaches
Romero, L.; Costa Da Silva, D.; Blesa, J.; Cembrano, M.; Puig, V.; Duviella, E.
Journal of water resources planning and management, ISSN: 1943-5452 (JCR Impact Factor-2020: 3.054; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/05/2022
Artículo en revista

Topological analysis of water distribution networks for optimal leak localization
14th International Conference on Hydroinformatics
Fecha de presentación: 2022
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:WANG, BIN
Título:Modelling and Vibration Control for a Submerged Piezoelectric Cantilever Beam
Fecha lectura:19/10/2022
Director/a:COSTA CASTELLO, RAMON
Codirector/a:NA, JING
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Modelling and adaptive parameter estimation for a piezoelectric cantilever beam
Wang, Bin; Costa-Castelló, R.; Na, Jing; De La Torre, O.; Escaler, X.
IEEE transactions on circuits and systems I: regular papers, ISSN: 1549-8328 (JCR Impact Factor-2020: 3.605; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 2022
Artículo en revista

AUTOR/A:SANZ I LÓPEZ, VÍCTOR
Título:Modelling and control of high-temperature proton exchange membrane fuel cells for combined heat and power comfort applications
Fecha lectura:04/10/2022
Director/a:COSTA CASTELLO, RAMON
Codirector/a:BATLLE ARNAU, CARLES
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Combined heat and power using high temperature proton exchange membrane fuel cells for comfort applications
XV Simposio CEA de Ingeniería de Control
Fecha de presentación: 2017
Presentación de trabajo en congresos

Hierarchical and cooperative model predictive control of electrical grids by using overlapping information
2017 IEEE Conference on Control Technology and Applications
Fecha de presentación: 2017
Presentación de trabajo en congresos

Different architectures to develop repetitive controllers
20th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Fecha de presentación: 2017
Presentación de trabajo en congresos

Distributed high temperature PEM fuel cell modelling
HYCELTEC 2019 - 7th Iberian Symposium on Hydrogen, Fuel Cells and Advanced Batteries
Fecha de presentación: 02/07/2019
Presentación de trabajo en congresos

Combined heat and power using high-temperature proton exchange membrane fuel cells for housing facilities
26th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:CHACÓN ENCALADA, LUIS ALEJANDRO
Título:A socio-technical approach for assistants in human-robot collaboration in industry 4.0
Fecha lectura:08/07/2022
Director/a:ANGULO BAHON, CECILIO
Codirector/a:PONSA ASENSIO, PEDRO
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Developing cognitive advisor agents for operators in industry 4.0
Chacón, L.; Angulo, C.; Ponsa, P.
IntechOpen
Fecha de publicació: 25/03/2020
Capítulo en libro

Usability study through a human-robot collaborative workspace experience
Chacón, L.; Ponsa, P.; Angulo, C.
Designs, ISSN: 2411-9660 (JCR Impact Factor-2021: 0.372; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 28/05/2021
Artículo en revista

Cognitive Interaction Analysis in Human–Robot Collaboration Using an Assembly Task
Chacón, L.; Ponsa, P.; Angulo, C.
Electronics (Switzerland), ISSN: 2079-9292 (JCR Impact Factor-2021: 2.69; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 31/05/2021
Artículo en revista

AUTOR/A:AROCAS PÉREZ, JOSÉ
Título:Técnicas de control para la mejora de la estabilidad en redes eléctricas DC con convertidores operando a potencia constante.
Fecha lectura:18/05/2022
Director/a:GRIÑO CUBERO, ROBERTO
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
A local stability condition for dc grids with constant power loads
Arocas-Pérez, J.; Griño, R.
IFAC-PapersOnLine, ISSN: 2405-8963 (JCR Impact Factor-2017: 0.26; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 01/07/2017
Artículo en revista

Sobre la estabilidad local de redes eléctricas CC alimentando cargas dinámicas de potencia constante
Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación 2016
Fecha de presentación: 07/07/2016
Presentación de trabajo en congresos

Active damping of a DC network with a constant power load: an adaptive passivity-based control approach
Congreso Nacional de Control Automático
Fecha de presentación: 10/2018
Presentación de trabajo en congresos

Active damping of a DC network with a constant power load: an adaptive observer-based design
18th European Control Conference
Fecha de presentación: 26/06/2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:CECILIA PIÑOL, ANDREU
Título:Advances in nonlinear observer design for state and parameter estimation in energy systems
Fecha lectura:19/04/2022
Director/a:COSTA CASTELLO, RAMON
Codirector/a:SERRA PRAT, MARIA
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Optimal energy management in a standalone microgrid, with photovoltaic generation, short-term storage, and hydrogen production
Cecilia, A.; Carroquino, J.; Roda, V.; Costa-Castelló, R.; Barreras, F.
Energies, ISSN: 1996-1073 (JCR Impact Factor-2020: 3.004; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 01/01/2020
Artículo en revista

Observador de alta ganancia con zona muerta ajustable para estimar la saturación de agua líquida en pilas de combustible tipo PEM
Revista RIAI. N¿ especial , ISSN: 1697-7920 (JCR Impact Factor-2020: 1.202; Quartil: Q4)
Fecha de publicació: 01/01/2020
Artículo en revista

PEMFC state and parameter estimation through a high-gain based adaptive observer
Cecilia, A.; Serra, M.; Costa-Castelló, R.
IFAC-PapersOnLine, ISSN: 2405-8963 (JCR Impact Factor-2019: 0.332; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 2020
Artículo en revista

Nonlinear adaptive observation of the liquid water saturation in polymer electrolyte membrane fuel cells
Cecilia, A.; Serra, M.; Costa-Castelló, R.
Journal of power sources, ISSN: 0378-7753 (JCR Impact Factor-2021: 9.794; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

Detection and mitigation of false data in cooperative dc microgrids with unknown constant power loads
Cecilia, A.; Sahoo, S.; Dragicevic, T.; Costa-Castelló, R.; Blaabjerg, Frede
IEEE transactions on power electronics, ISSN: 0885-8993 (JCR Impact Factor-2021: 5.967; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

On addressing the security and stability issues due to false data injection attacks in DC microgrids an adaptive observer approach
Cecilia, A.; Sahoo, S.; Tomislav Dragicevic, M.; Costa-Castelló, R.; Blaabjerg, Frede
IEEE Transactions on power electronics, ISSN: 1941-0107 (JCR Impact Factor-2020: 6.153; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 2022
Artículo en revista

Observador de alta ganancia con zona muerta para pilas de combustible PEM de cátodo abierto
XL Jornadas de Automática
Fecha de presentación: 04/09/2019
Presentación de trabajo en congresos

Library-based adaptive observation through a sparsity-promoting adaptive observer
European Control Conference 2021
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

SOC and diffusion rate estimation in redox flow batteries: An I&I-based high-gain observer approach
European Control Conference 2021
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

On state-estimation in weakly-observable scenarios and implicitly regularized observers
60th IEEE Conference on Decision and Control
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

Control no lineal adaptativo con identificación dispersa
42ª Jornadas de Automática
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:PONCE DE LEON PUIG, NUBIA ILIA
Título:Design of a Hysteresis Predictive Control Strategy with Engineering Application Cases
Fecha lectura:10/12/2021
Director/a:RODELLAR BENEDE, JOSE JULIAN
Codirector/a:ACHO ZUPPA, LEONARDO
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
An Adaptive Predictive control scheme with dynamic Hysteresis Modulation applied to a DC-DC buck converter
Ponce de León, N. I.; D. Bozalakov; Acho, L.; Vandevelde, L.; Rodellar, J.
ISA transactions, ISSN: 0019-0578 (JCR Impact Factor-2020: 5.468; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 18/05/2020
Artículo en revista

Predictive control with dynamic hysteresis reference trajectory: application to a structural base-isolation model
Ponce de León, N. I.; Rodellar, J.; Acho, L.
Journal of applied and computational mechanics, ISSN: 2383-4536 (JCR Impact Factor-2020: 0.0
Fecha de publicació: 15/09/2020
Artículo en revista

A Hysteresis dynamic mathematical model approach to parametric estimation system
Ponce de León, N. I.; Acho, L.; Rodellar, J.
Mathematical Problems in Engineering, ISSN: 1563-5147 (JCR Impact Factor-2021: 1.43; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 14/02/2021
Artículo en revista

AUTOR/A:CONDE MÉNDEZ, GREGORY JOHANN
Título:Modeling and Control in Open-Channel Irrigation Systems
Fecha lectura:10/12/2021
Director/a:OCAMPO MARTINEZ, CARLOS AUGUSTO
Codirector/a:QUIJANO SILVA, NICANOR
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Detection, isolation, and magnitude estimation of unknown flows in open-channel irrigation systems
Conde, G.; Quijano, N.; Ocampo-Martinez, C.
IEEE access, ISSN: 2169-3536 (JCR Impact Factor-2021: 3.476; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

Modeling and control in open-channel irrigation systems: a review
Conde, G.; Quijano, N.; Ocampo-Martinez, C.
Annual reviews in control, ISSN: 1367-5788 (JCR Impact Factor-2021: 10.699; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

Modeling and control of interacting irrigation channels
4th IEEE Colombian Coference on Automatic Control
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Control-oriented modeling approach for open channel irrigation systems
21th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Fecha de presentación: 2020
Presentación de trabajo en congresos

An unknown input moving horizon estimator for open channel irrigation systems
European Control Conference 2021
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:SANJUAN GÓMEZ, ADRIÁN
Título:Fault diagnosis and fault-tolerant control of nonlinear dynamic systems using artificial intelligence techniques
Fecha lectura:04/11/2021
Director/a:NEJJARI AKHI-ELARAB, FATIHA
Codirector/a:SARRATE ESTRUCH, RAMON
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
An LMI–based heuristic algorithm for vertex reduction in LPV systems
Sanjuan, A.; Rotondo, D.; Nejjari, F.; Sarrate, R.
International journal of applied mathematics and computer science, ISSN: 2083-8492 (JCR Impact Factor-2019: 0.967; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 2019
Artículo en revista

Health-aware and fault-tolerant control of an octorotor UAV system based on actuator reliability
Salazar, J.; Sanjuan, A.; Nejjari, F.; Sarrate, R.
International journal of applied mathematics and computer science, ISSN: 1641-876X (JCR Impact Factor-2020: 1.417; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/03/2020
Artículo en revista

A recursive LMI-based algorithm for efficient vertex reduction in LPV systems
Sanjuan, A.; Rotondo, D.; Nejjari, F.; Sarrate, R.
International journal of control, ISSN: 0020-7179 (JCR Impact Factor-2021: 2.102; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 01/01/2021
Artículo en revista

Health-aware control of an octorotor UAV system based on actuator reliability
4th International Conference on Control, Decision and Information Technologies
Presentación de trabajo en congresos

Reconfigurability analysis of multirotor UAVs under actuator faults
4th Conference on Control and Fault Tolerant Systems
Fecha de presentación: 18/09/2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:BORDALBA LLABERIA, RICARD
Título:Kinodynamic planning and control of closed-chain robotic systems
Fecha lectura:29/10/2021
Director/a:ROS GIRALT, LLUIS
Codirector/a:PORTA PLEITE, JOSE MARIA
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
A randomised kinodynamic planner for closed-chain robotic systems
Bordalba, R.; Ros, L.; Porta, J.
IEEE transactions on robotics, ISSN: 1552-3098 (JCR Impact Factor-2021: 6.835; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/02/2021
Artículo en revista

Direct collocation methods for trajectory optimization in constrained robotic systems
Bordalba, R.; Schoels, T.; Ros, L.; Porta, J.; Diehl, M.
IEEE transactions on robotics, ISSN: 1941-0468 (JCR Impact Factor-2021: 6.835; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 2022
Artículo en revista

Randomized kinodynamic planning for cable-suspended parallel robots
3rd International Conference on Cable-Driven Parallel Robots
Fecha de presentación: 2017
Presentación de trabajo en congresos

Randomized planning of dynamic motions avoiding forward singularities
ARK 2018 - 16th International Symposium on Advances in Robot Kinematics
Fecha de presentación: 2018
Presentación de trabajo en congresos

Randomized kinodynamic planning for constrained systems
2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Fecha de presentación: 2018
Presentación de trabajo en congresos

A singularity-robust LQR controller for parallel robots
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Fecha de presentación: 2018
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:AL MOHAMAD, AHMAD
Título:Contribution to Prognostics and Health Management of Complex Systems. Application to Energy Systems
Fecha lectura:22/10/2021
Director/a:PUIG CAYUELA, VICENÇ
Codirector/a:HOBLOS, GHALEB
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
A hybrid system-level prognostics approach with online RUL forecasting for electronics-rich systems with unknown degradation behaviors
Al Mohamad, A.; Hoblos, G.; Puig, V.
Microelectronics reliability, ISSN: 0026-2714 (JCR Impact Factor-2020: 1.589; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 08/2020
Artículo en revista

Prognosis based on the joint parameter/state estimation using zonotopic LPV set-membership approach
Al Mohamad, A.; Puig, V.; Hoblos, G.
IFAC-PapersOnLine, ISSN: 2405-8963 (JCR Impact Factor-2021: 0.324; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

Recursive zonotopic set-membership approach for system-level prognostics with application to linear parameter-varying systems
Al Mohamad, A.; Puig, V.; Hoblos, G.
ISA transactions, ISSN: 0019-0578 (JCR Impact Factor-2021: 10.2
Fecha de publicació: 01/01/2022
Artículo en revista

A model-based prognostics approach for RUL forecasting of a degraded DC-DC converter
4th Conference on Control and Fault Tolerant Systems
Fecha de presentación: 09/2019
Presentación de trabajo en congresos

Joint estimation of MOSFET degradation in a DC-DC converter using extended Kalman filter
4th Conference on Control and Fault Tolerant Systems
Fecha de presentación: 09/2019
Presentación de trabajo en congresos

Robust zonotopic set-membership approach for model-based prognosis: application on linear parameter-varying systems
European Control Conference 2021
Fecha de presentación: 29/06/2021
Presentación de trabajo en congresos

Robust zonotopic prognostics approaches for LPV systems based on set-membership and extended Kalman filter
5th International Conference on Control, Automation and Diagnosis
Fecha de presentación: 11/2021
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:PUMAROLA PERIS, ALBERT
Título:Bridging the gap between reconstruction and synthesis
Fecha lectura:13/10/2021
Director/a:MORENO NOGUER, FRANCESC D'ASSIS
Codirector/a:SANFELIU CORTES, ALBERTO
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Method for determining a grasping hand model
Universitat Politècnica de Catalunya
Fecha de registro: 09/06/2020
Patente

Relative localization for aerial manipulation with PL-SLAM
Springer
Fecha de publicació: 2019
Capítulo en libro

Perception for detection and grasping
Springer
Fecha de publicació: 2019
Capítulo en libro

GANimation: one-shot anatomically consistent facial animation
Pumarola, A.; Agudo, A.; Martinez, A.; Sanfeliu, A.; Moreno-Noguer, F.
International journal of computer vision, ISSN: 0920-5691 (JCR Impact Factor-2019: 5.698; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/01/2019
Artículo en revista

Enhancing egocentric 3D pose estimation with third person views
Dhamanaskar, A.; Dimiccoli, M.; Corona, E.; Pumarola, A.; Moreno-Noguer, F.
Pattern recognition, ISSN: 1873-5142 (JCR Impact Factor-2021: 8.518; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 06/2023
Artículo en revista

PL-SLAM: real-time monocular visual SLAM with points and lines
2017 ICRA IEEE International Conference on Robotics and Automation
Fecha de presentación: 2017
Presentación de trabajo en congresos

Unsupervised person image synthesis in arbitrary poses
2018 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Fecha de presentación: 2018
Presentación de trabajo en congresos

Geometry-aware network for non-rigid shape prediction from a single view
2018 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Fecha de presentación: 2018
Presentación de trabajo en congresos

GANimation: anatomically-aware facial animation from a single image
European Conference on Computer Vision 2018
Fecha de presentación: 2018
Presentación de trabajo en congresos

3DPeople: modeling the geometry of dressed humans
IEEE International Conference on Computer Vision 2019
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Unsupervised image-to-video clothing transfer
IEEE International Conference on Computer Vision 2019
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

C-Flow: conditional generative flow models for images and 3D point clouds
2020 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshop
Fecha de presentación: 2020
Presentación de trabajo en congresos

Context-aware human motion prediction
2020 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Fecha de presentación: 01/06/2020
Presentación de trabajo en congresos

Ganhand: predicting human grasp affordances in multi-object scenes
2020 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Fecha de presentación: 2020
Presentación de trabajo en congresos

SMPLicit: Topology-aware generative model for clothed people
2021 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Fecha de presentación: 20/06/2021
Presentación de trabajo en congresos

Attention deep learning based model for predicting the 3D Human Body Pose using the Robot Human Handover Phases
30th IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

D-NeRF: neural radiance fields for dynamic scenes
2021 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

PhysXNet: a customizable approach for learning cloth dynamics on dressed people
2021 International Conference on 3D Vision
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

H3D-Net: Few-shot high-fidelity 3D head reconstruction
18th IEEE/CVF International Conference on Computer Vision
Fecha de presentación: 12/10/2021
Presentación de trabajo en congresos

Single-view 3d body and cloth reconstruction under complex poses
17th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications
Fecha de presentación: 2022
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:NASSOUROU, MOHAMADOU
Título:Robust Economic Model Predictive Control of Smart Grids
Fecha lectura:13/09/2021
Director/a:PUIG CAYUELA, VICENÇ
Codirector/a:BLESA IZQUIERDO, JOAQUIN
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Robust economic model predictive control based on a zonotope and local feedback controller for energy dispatch in smart-grids considering demand uncertainty
Nassourou, M.; Blesa, J.; Puig, V.
Energies, ISSN: 1996-1073 (JCR Impact Factor-2020: 3.004; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 01/02/2020
Artículo en revista

Robust economic model predictive control for energy dispatch in smart micro-grids considering demand uncertainty
ETFA 2019 - IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:TRAPIELLO FERNÁNDEZ, CARLOS
Título:Automatic control advances in CPS security
Fecha lectura:26/07/2021
Director/a:PUIG CAYUELA, VICENÇ
Codirector/a:CEMBRANO GENNARI, M.GABRIELA ELENA
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Position-heading quadrotor control using LPV techniques
Trapiello, C.; Puig, V.; Morcego, B.
IET control theory and applications, ISSN: 1751-8644 (JCR Impact Factor-2019: 3.343; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 04/02/2019
Artículo en revista

Reconfiguration of large-scale systems using back-up components
Trapiello, C.; Puig, V.; Cembrano, M.
Computers & chemical engineering, ISSN: 0098-1354 (JCR Impact Factor-2021: 4.13; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 06/2021
Artículo en revista

A zonotopic set-invariance analysis of replay attacks affecting the supervisory layer
Trapiello, C.; Puig, V.; Rotondo, D.
Systems & control letters, ISSN: 0167-6911 (JCR Impact Factor-2021: 2.742; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/11/2021
Artículo en revista

Dual-rate control framework with safe watermarking against deception attacks
Bessa, I.; Trapiello, C.; Puig, V.; Martínez, R.
IEEE transactions on systems, man, and cybernetics. Systems, ISSN: 2168-2232 (JCR Impact Factor-2021: 11.471; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/01/2022
Artículo en revista

Set-based replay attack detection in closed-loop systems using a plug & play watermarking approach
4th Conference on Control and Fault Tolerant Systems
Fecha de presentación: 19/09/2019
Presentación de trabajo en congresos

Detection of replay attacks in CPSs using observer-based signature compensation
6th International Conference on Control, Decision and Information Technologies
Fecha de presentación: 25/04/2019
Presentación de trabajo en congresos

Input design for active detection of integrity attacks using set-based approach
21th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Fecha de presentación: 15/07/2020
Presentación de trabajo en congresos

Replay attack detection using a zonotopic KF and LQ approach
2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
Fecha de presentación: 2020
Presentación de trabajo en congresos

System reconfiguration of large-scale control systems using back-up actuators
7th International Conference on Control, Decision and Information Technologies
Fecha de presentación: 30/06/2020
Presentación de trabajo en congresos

First results in leak localization in water distribution networks using graph-based clustering and deep learning
21th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Fecha de presentación: 12/07/2020
Presentación de trabajo en congresos

A project-oriented course on guidance and control of autonomous aerial vehicles
21th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Fecha de presentación: 12/07/2020
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:SHABANI, ARYA
Título:Position Analysis based on Multi-affine Formulations
Fecha lectura:05/07/2021
Director/a:THOMAS ARROYO, FEDERICO
Codirector/a:PORTA PLEITE, JOSE MARIA
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
On closed-form formulas for the 3-D nearest rotation matrix problem
Sarabandi, S.; Shabani, A.; Porta, J.; Thomas, F.
IEEE transactions on robotics, ISSN: 1552-3098 (JCR Impact Factor-2020: 5.567; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 03/08/2020
Artículo en revista

A branch-and-prune method to solve closure equations in dual quaternions
Shabani, A.; Porta, J.; Thomas, F.
Mechanism and machine theory, ISSN: 0094-114X (JCR Impact Factor-2021: 4.93; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

A fast branch-and-prune algorithm for the position analysis of spherical mechanisms
World Congress on Mechanism and Machine Science 2019
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:DE LOS SANTOS RUIZ, ILDEBERTO
Título:Leak Detection and Localization in Pipeline Networks Using Machine Learning and Principal Component Analysis
Fecha lectura:11/06/2021
Director/a:PUIG CAYUELA, VICENÇ
Codirector/a:LÓPEZ ESTRADA, FRANCISCO RONAY
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Diagnosis of fluid leaks in pipelines using dynamic PCA?
Santos, I.; López, F.; Puig, V.
IFAC-PapersOnLine, ISSN: 2405-8963 (JCR Impact Factor-2018: 0.298; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 01/01/2018
Artículo en revista

Online leak diagnosis in pipelines using an EKF-based and steady-state mixed approach
Santos, I.; Bermúdez, J. R.; López, F.; Puig, V.
Control engineering practice, ISSN: 0967-0661 (JCR Impact Factor-2018: 3.232; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/12/2018
Artículo en revista

Simultaneous optimal estimation of roughness and minor loss coefficients in a pipeline
Santos, I.; López, F.; Puig, V.; Valencia, G.
Mathematical and computational applications, ISSN: 2297-8747 (JCR Impact Factor-2020: 0.0
Fecha de publicació: 01/09/2020
Artículo en revista

Optimal estimation of the roughness coefficient and friction factor of a pipeline
Santos, I.; Puig, V.; López, F.; Torres, L.; Valencia, G.; Gómez, S.
Journal of fluids engineering, ISSN: 0098-2202 (JCR Impact Factor-2021: 1.998; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 01/05/2021
Artículo en revista

Pressure sensor placement for leak localization in water distribution networks using information theory
Santos, I.; López, F.; Puig, V.; Valencia, G.; Hernandez, H.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2020: 3.576; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/01/2022
Artículo en revista

Real-time leak diagnosis in water distribution systems based on a bank of observers and a genetic algorithm
Navarro, A.; Delgado-Aguiñaga, J.; Puig, V.; Santos, I.
Water (Basel), ISSN: 2073-4441 (JCR Impact Factor-2021: 4.8
Fecha de publicació: 18/10/2022
Artículo en revista

Fault diagnosis in wind turbines based on ANFIS and Takagi–Sugeno interval observers
Puig, V.; Pérez, E.; Santos, I.; López, F.; Valencia, G.
Expert systems with applications, ISSN: 0957-4174 (JCR Impact Factor-2021: 12.2
Fecha de publicació: 11/2022
Artículo en revista

Estimación experimental de la rugosidad y del factor de fricción en una tubería
Congreso Nacional de Control Automático
Fecha de presentación: 2018
Presentación de trabajo en congresos

Localización de fugas en redes de distribución de agua mediante k-NN con distancia cosenoidal
CNCA - Congreso Nacional de Control Automático 2019
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Estimation of node pressures in water distribution networks by Gaussian process regression
4th Conference on Control and Fault Tolerant Systems
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:GARCÍA LÓPEZ, JAVIER
Título:Geometric computer vision meets Deep Learning for autonomous driving applications
Fecha lectura:17/05/2021
Director/a:MORENO NOGUER, FRANCESC D'ASSIS
Codirector/a:AGUDO MARTÍNEZ, ANTONIO
Mención:Mención Doctorado Industrial (Generalitat)
PUBLICACIONES DERIVADAS
Vehicle pose estimation using G-Net: multi-class localization and depth estimation
21st Catalan Conference on Artificial Intelligence, 2018
Fecha de presentación: 2018
Presentación de trabajo en congresos

3D vehicle detection on an FPGA from LiDAR point clouds
ICWIP 2019 - International Conference on Watermarking and Image Processing
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Vehicle pose estimation via regression of semantic points of interest
IEEE International Symposium on Image and Signal Processing and Analysis (ISPA)
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

E-DNAS: Differentiable Neural Architecture Search for Embedded Systems
25th International Conference on Pattern Recognition
Fecha de presentación: 2021
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:MONTAÑO SARRIA, ANDRÉS FELIPE
Título:Object Manipulation Based on Tactile Information
Fecha lectura:18/03/2021
Director/a:SUAREZ FEIJOO, RAUL
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Coordination of several robots based on temporal synchronization
Montaño, A.; Suarez, R.
Robotics and computer-integrated manufacturing, ISSN: 0736-5845 (JCR Impact Factor-2016: 2.846; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/12/2016
Artículo en revista

Robust dexterous telemanipulation following object-orientation commands
Montaño, A.; Suarez, R.
Industrial robot-An international journal, ISSN: 0143-991X (JCR Impact Factor-2017: 1.205; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 01/09/2017
Artículo en revista

Manipulation of unknown objects to improve the grasp quality using tactile information
Montaño, A.; Suarez, R.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2018: 3.031; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 03/05/2018
Artículo en revista

Dexterous manipulation of unknown objects using virtual contact points
Montaño, A.; Suarez, R.
Robotics, ISSN: 2218-6581 (JCR Impact Factor-2019: 0.0
Fecha de publicació: 12/10/2019
Artículo en revista

Improving grasping forces during the manipulation of unknown objects
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Fecha de presentación: 03/10/2018
Presentación de trabajo en congresos

Manipulación de objetos desconocidos analizando localmente su forma para optimizar las fuerzas de prensión
XXXIX Jornadas de Automática
Fecha de presentación: 05/09/2018
Presentación de trabajo en congresos

Manipulación diestra de objetos desconocidos usando puntos de contacto virtuales
Jornadas Nacionales de Robótica
Fecha de presentación: 14/06/2019
Presentación de trabajo en congresos

Herramienta para visualización gráfica de fuerzas de contacto y de movimientos de una mano robótica con sensores táctiles
XL Jornadas de Automática
Fecha de presentación: 05/09/2019
Presentación de trabajo en congresos

Model-free in-hand manipulation based on commanded virtual contact points
24th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation
Fecha de presentación: 11/09/2019
Presentación de trabajo en congresos

Bilateral telemanipulation of unknown objects using remote dexterous in-hand manipulation strategies
21th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Fecha de presentación: 15/07/2020
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:GÁMIZ CARO, JAVIER FRANCISCO
Título:Contribución al modelado e implementación de un control avanzado para un proceso de cloración de una Estación de Tratamiento de Agua Potable
Fecha lectura:29/01/2021
Director/a:BOLEA MONTE, YOLANDA
Codirector/a:MARTINEZ GARCIA, HERMINIO
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Design and implementation of a virtual sensor network for smart waste water monitoring
Guerra, E.; Bolea, Y.; Gamiz, J.; Grau, A.
Sensors (Basel), ISSN: 1424-8220 (JCR Impact Factor-2020: 3.576; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 08/01/2020
Artículo en revista

Automated chlorine dosage in a simulated drinking water treatment plant: a real case study
Gamiz, J.; Grau, A.; Martinez, H.; Bolea, Y.
Applied sciences (Basel), ISSN: 2076-3417 (JCR Impact Factor-2020: 2.679; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 11/06/2020
Artículo en revista

Fuzzy gain scheduling and feed-forward control for drinking water treatment plants (DWTP) chlorination process
Gamiz, J.; Vilanova, R.; Martinez, H.; Bolea, Y.; Grau, A.
IEEE access, ISSN: 2169-3536 (JCR Impact Factor-2020: 3.367; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 12/06/2020
Artículo en revista

Feed-forward control for a drinking water treatment plant chlorination process
25th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation
Fecha de presentación: 11/09/2020
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:RUBÍ PERELLÓ, BARTOMEU
Título:Guidance, navigation and control of multirotors
Fecha lectura:11/12/2020
Director/a:MORCEGO SEIX, BERNARDO
Codirector/a:PEREZ MAGRANE, RAMON
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Deep reinforcement learning for quadrotor path following and obstacle avoidance
Rubi, B.; Morcego, B.; Perez, R.
Springer
Fecha de publicació: 2021
Capítulo en libro

A Survey of path following control strategies for UAVs focused on quadrotors
Rubi, B.; Perez, R.; Morcego, B.
Journal of intelligent and robotic systems, ISSN: 0921-0296 (JCR Impact Factor-2019: 2.259; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 09/11/2019
Artículo en revista

Deep reinforcement learning for quadrotor path following with adaptive velocity
Rubi, B.; Morcego, B.; Perez, R.
Autonomous robots, ISSN: 0929-5593 (JCR Impact Factor-2020: 3.0; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 24/10/2020
Artículo en revista

Quadrotor path following and reactive obstacle avoidance with deep reinforcement learning
Rubi, B.; Morcego, B.; Perez, R.
Journal of intelligent and robotic systems, ISSN: 0921-0296 (JCR Impact Factor-2021: 3.129; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 11/2021
Artículo en revista

Adaptive nonlinear guidance law using neural networks applied to a quadrotor
15th IEEE International Conference on Control and Automation
Fecha de presentación: 19/07/2019
Presentación de trabajo en congresos

Path-flyer: a benchmark of quadrotor path following algorithms
15th IEEE International Conference on Control and Automation
Fecha de presentación: 19/07/2019
Presentación de trabajo en congresos

A deep reinforcement learning approach for path following on a quadrotor
2020 European Control Conference
Fecha de presentación: 14/05/2020
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:DERAY, JEREMIE
Título:Robust Navigation for Industrial Service Robots
Fecha lectura:29/09/2020
Director/a:ANDRADE CETTO, JUAN
Codirector/a:SOLÀ ORTEGA, JOAN
Mención:Mención Doctorado Industrial (Generalitat)
PUBLICACIONES DERIVADAS
Manif: a micro Lie theory library for state estimation in robotics applications
Deray, J.; Solà, Joan
Journal of Open Source Software, ISSN: 2475-9066
Fecha de publicació: 18/02/2020
Artículo en revista

WOLF: A modular estimation framework for robotics based on factor graphs
Solà, Joan; Vallve, J.; Casals, J.; Deray, J.; Fourmy, M.; Atchuthan, D.; Corominas , A.; Andrade-Cetto, J.
IEEE robotics and automation letters, ISSN: 2377-3766 (JCR Impact Factor-2020: 7.0
Fecha de publicació: 2022
Artículo en revista

Joint on-manifold self-calibration of odometry model and sensor extrinsics using pre-integration
ECMR 2019 - 9th European Conference on Mobile Robots
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Timed-elastic smooth curve optimization for mobile-base motion planning
2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:REPISO POLO, ELY
Título:Collaborative Social Robot Navigation in Accompanying and Approaching Tasks.
Fecha lectura:23/09/2020
Director/a:SANFELIU CORTES, ALBERTO
Codirector/a:GARRELL ZULUETA, ANAÍS
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
People's adaptive side-by-side model evolved to accompany groups of people by social robots
Repiso, E.; Garrell, A.; Sanfeliu, A.
IEEE robotics and automation letters, ISSN: 2377-3766 (JCR Impact Factor-2020: 3.741; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/04/2020
Artículo en revista

Adaptive side-by-side social robot navigation to approach and interact with people
Repiso, E.; Garrell, A.; Sanfeliu, A.
International Journal of Social Robotics, ISSN: 1875-4791 (JCR Impact Factor-2020: 5.126; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 08/2020
Artículo en revista

Robot navigation to approach people using G2-spline path planning and extended social force model
2019 Iberian Robotics Conference
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

People's V-formation and side-by-side model adapted to accompany groups of people by social robots
2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Collaborative-AI: Social robots accompanying and approaching people
1st International Workshop on New Foundations for Human-Centered AI (NeHuAI)
Fecha de presentación: 2020
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:ALCALÁ BASELGA, EUGENIO
Título:Advances in planning and control for autonomous vehicles
Fecha lectura:24/03/2020
Director/a:PUIG CAYUELA, VICENÇ
Codirector/a:QUEVEDO CASIN, JOSEBA-JOKIN
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
LPV-MP planning for autonomous racing vehicles considering obstacles
Alcala, E.; Puig, V.; Quevedo, J.
Robotics and autonomous systems, ISSN: 0921-8890 (JCR Impact Factor-2020: 3.12; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/02/2020
Artículo en revista

Autonomous racing using Linear Parameter Varying-Model Predictive Control (LPV-MPC)
Alcala, E.; Puig, V.; Quevedo, J.; Rosolia, U.
Control engineering practice, ISSN: 0967-0661 (JCR Impact Factor-2020: 3.475; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/02/2020
Artículo en revista

Fast zonotope-tube-based LPV-MPC for autonomous vehicles
Alcala, E.; Puig, V.; Quevedo, J.
IET control theory and applications (Online Edition), ISSN: 1751-8652 (JCR Impact Factor-2020: 3.527; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 27/12/2020
Artículo en revista

LPV-MPC control of autonomous vehicles
LPVS 2019 - 3rd IFAC Workshop on Linear Parameter-Varying Systems
Fecha de presentación: 05/11/2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:CANAL CAMPRODON, GERARD
Título:Adapting robot behavior to user preferences in assistive scenarios
Fecha lectura:09/03/2020
Director/a:ALENYÀ RIBAS, GUILLEM
Codirector/a:TORRAS GENIS, CARMEN
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Are preferences useful for better assistance? A physically assistive robotics user study
Canal, G.; Torras, C.; Alenyà, G.
ACM transactions on human-robot interaction, ISSN: 2573-9522 (JCR Impact Factor-2021: 0.716; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 2021
Artículo en revista

Probabilistic planning for robotics with ROSPlan
TAROS 2019 - 20th Anual Conference on Towards Autonomus Robotics Systems
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Improved task planning through failure anticipation in human-robot collaboration
2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Fecha de presentación: 2022
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:VAQUERO GÓMEZ, VÍCTOR
Título:Lidar-Based Scene Understanding for Autonomous Driving Using Deep Learning
Fecha lectura:25/02/2020
Director/a:SANFELIU CORTES, ALBERTO
Codirector/a:MORENO NOGUER, FRANCESC D'ASSIS
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Improving map re-localization with deep 'movable' objects segmentation on 3D LiDAR point clouds
ITSC 2019 - 22nd International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:ROSERO CHANDI, CARLOS XAVIER
Título:Active power sharing and frequency regulation in inverter-based islanded microgrids subject to clock drifts, damage in power links and loss of communications
Fecha lectura:06/02/2020
Director/a:VELASCO GARCIA, MANUEL
Codirector/a:MARTI COLOM, PAU
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Active power sharing and frequency regulation in droop-free control for islanded microgrids under electrical and communication failures
Rosero, C.; Velasco, M.; Marti, P.; Camacho, A.; Miret, J.; Castilla, M.
IEEE transactions on industrial electronics, ISSN: 0278-0046 (JCR Impact Factor-2020: 8.236; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/08/2020
Artículo en revista

AUTOR/A:PÉAN, THIBAULT QUENTIN
Título:Heat pump controls to exploit the energy flexibility of building thermal loads
Fecha lectura:24/01/2020
Director/a:COSTA CASTELLO, RAMON
Codirector/a:SALOM TORMO, JAUME
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Evaluation of energy flexibility of low-energy residential buildings connected to district heating
Foteinaki, K.; Li, R.; Péan, T.; Salom, J.
Energy and buildings, ISSN: 0378-7788 (JCR Impact Factor-2020: 5.879; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 15/04/2020
Artículo en revista

Towards standardising market-independent indicators for quantifying energy flexibility in buildings
Kathirgamanathan, A.; Péan, T.; Zhang, K.; De Rosa, M.; Salom, J.; Kummert, M.; Finn, D.
Energy and buildings, ISSN: 0378-7788 (JCR Impact Factor-2020: 5.879; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/08/2020
Artículo en revista

AUTOR/A:ANANDUTA, WAYAN WICAK
Título:Non-centralized Optimization-Based Control Schemes for Large-Scale Energy Systems
Fecha lectura:17/12/2019
Director/a:OCAMPO MARTINEZ, CARLOS AUGUSTO
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
A resilient approach for distributed MPC-based economic dispatch in interconnected microgrids
18th European Control Conference
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

Energy management and peer-to-peer trading in future smart grids: a distributed game-theoretic approach
2020 European Control Conference
Fecha de presentación: 2020
Presentación de trabajo en congresos

Accelerated Multi-agent optimization method over stochastic networks
59th IEEE Conference on Decision and Control
Fecha de presentación: 2020
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:POURASGHARLAFMEJANI, MASOUD
Título:On the fault diagnosis of dynamic systems using set-based approaches
Fecha lectura:12/04/2019
Director/a:OCAMPO MARTINEZ, CARLOS AUGUSTO
Director/a:PUIG CAYUELA, VICENÇ
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Fault diagnosis using set-membership approaches
Puig, V.; Pourasgharlafmejani, M.
Springer Nature
Fecha de publicació: 22/06/2019
Capítulo en libro

Characterisation of interval-observer fault detection and isolation properties using the set-invariance approach
Pourasgharlafmejani, M.; Puig, V.; Ocampo-Martinez, C.
Journal of the Franklin Institute, ISSN: 0016-0032 (JCR Impact Factor-2019: 4.036; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/01/2019
Artículo en revista

On robust interval observer design for uncertain systems subject to both time-invariant and time-varying uncertainties
Pourasgharlafmejani, M.; Puig, V.; Ocampo-Martinez, C.
International journal of control, ISSN: 0020-7179 (JCR Impact Factor-2020: 2.888; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 05/06/2020
Artículo en revista

Robust zonotopic observer design: Interval observer versus set-membership approaches
4th Conference on Control and Fault Tolerant Systems
Fecha de presentación: 2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:AKBARI, ALIAKBAR
Título:Combining task and motion planning for mobile manipulators
Fecha lectura:04/04/2019
Director/a:ROSELL GRATACOS, JOAN
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
Contingent task and motion planning under uncertainty for human–robot interactions
Akbari, A.; Rosell, J.; Diab, M.
Applied sciences (Basel), ISSN: 2076-3417 (JCR Impact Factor-2020: 2.679; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 01/03/2020
Artículo en revista

SkillMaN — A skill-based robotic manipulation framework based on perception and reasoning
Diab, M.; Pomarlan, M.; Beßler, D.; Rosell, J.; Akbari, A.; Bateman, J.; Beetz, M.
Robotics and autonomous systems, ISSN: 0921-8890 (JCR Impact Factor-2020: 3.12; Quartil: Q2)
Fecha de publicació: 12/2020
Artículo en revista

An ontology for failure interpretation in automated planning and execution
ROBOT 2019 - Fourth Iberian Robotics Conference
Fecha de presentación: 22/11/2019
Presentación de trabajo en congresos

AUTOR/A:VALLVÉ NAVARRO, JOAN
Título:Information Metrics for Localization and Mapping
Fecha lectura:27/02/2019
Director/a:ANDRADE CETTO, JUAN
Director/a:SOLÀ ORTEGA, JOAN
Mención:Sin mención
PUBLICACIONES DERIVADAS
Technological advances for intelligent vehicles: shared control in highly complex contexts and the automation of transport in segregated environments
Boletín del Grupo Español del Carbón, ISSN: 2172-6094 (JCR Impact Factor-2020: 0.0
Fecha de publicació: 2020
Artículo en revista

AUTOR/A:ZAPLANA AGUT, ISIAH
Título:Solving Robotic Kinematic Problems: Singularities and Inverse Kinematics
Fecha lectura:14/09/2018
Director/a:BASAÑEZ VILLALUENGA, LUIS
Mención:Mención Internacional
PUBLICACIONES DERIVADAS
A geometric algebra invitation to space-time physics, robotics and molecular geometry
Lavor, C.; Xambo, S.; Zaplana, I.
Fecha de publicació: 07/2018
Libro

A novel closed-form solution for the inverse kinematics of redundant manipulators through workspace analysis
Zaplana, I.; Basañez, L.
Mechanism and machine theory, ISSN: 0094-114X (JCR Impact Factor-2018: 3.535; Quartil: Q1)
Fecha de publicació: 01/03/2018
Artículo en revista

Análisis cinemático de robots manipuladores redundantes: Aplicación a los robots Kuka LWR 4+ y ABB Yumi
Zaplana, I.; Claret, J.; Basañez, L.
Revista iberoamericana de automatica e informatica industrial, ISSN: 1697-7912 (JCR Impact Factor-2018: 1.313; Quartil: Q3)
Fecha de publicació: 03/2018
Artículo en revista

Una estrategia docente basada en el flipped classroom para mejorar la enseñanza de contenidos prácticos en asignaturas STEM
XXXVII Jornadas de Automática
Presentación de trabajo en congresos

Teleoperating a mobile manipulator and a free-flying camera from a single haptic device
14th IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics
Fecha de presentación: 05/10/2016
Presentación de trabajo en congresos

Mobile manipulators as robot co-workers: autonomy and interaction in the human-robot collaboration
Jornadas Nacionales de Robótica 2017
Fecha de presentación: 08/06/2017
Presentación de trabajo en congresos

A novel strategy for balancing the workload of industrial lines based on a genetic algorithm
25th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation
Presentación de trabajo en congresos

Proyectos de investigación

FECHA INICIOFECHA FINACTIVIDADENTIDAD FINANCIADORA

Profesorado y grupos de investigación

Profesorado

Profesorado del programa de doctorado:Otro profesorado vinculado al programa de doctorado:

Proyectos de investigación

FECHA INICIOFECHA FINACTIVIDADENTIDAD FINANCIADORA

Calidad

El Marco para la verificación, el seguimiento, la modificación y la acreditación de los títulos oficiales (MVSMA) vincula estos procesos de evaluación de la calidad (verificación, seguimiento, modificación y acreditación), que se suceden a lo largo de la vida de las enseñanzas, con el objetivo de establecer unos vínculos coherentes entre todos ellos y de promover una mayor eficiencia en su gestión, siempre con el objetivo de la mejora de las enseñanzas.

Verificación

Seguimiento

Acreditación

    Registro de Universidades, Centros y Títulos (RUCT)

    Indicadores

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