Perfil de acceso

Como títulos de acceso se consideran idóneos los másteres que cubran áreas directamente relacionadas con los temas del programa: automática, robótica y visión por computador (el nombre de los másteres varía con frecuencia dependiendo del país y universidad de origen de cada candidato). Los candidatos que hayan finalizado el Máster Universitario en Automática y Robótica por la Universidad Politécnica de Cataluña tienen acceso directo al programa de ARV. También pueden acceder personas con ingenierías o licenciaturas de ciencias, como por ejemplo: ingeniería industrial, electrónica, mecánica, electromecánica o informática, en cuyo caso se les exigirán los correspondientes complementos de formación fijados por la Comisión Académica del programa cuando esta lo considere oportuno.

Perfil de salida

Al finalizar los estudios el doctorando o doctoranda habrá adquirido las siguientes competencias y habilidades, necesarias para realizar una investigación de calidad (Real Decreto 99/2011, de 28 de enero, por el que se regulan las enseñanzas oficiales de doctorado):

a) Comprensión sistemática de un campo de estudio y dominio de las habilidades y métodos de investigación relacionados con dicho campo.
b) Capacidad de concebir, diseñar o crear, poner en práctica y adoptar un proceso sustancial de investigación o creación.
c) Capacidad para contribuir a la ampliación de las fronteras del conocimiento a través de una investigación original.
d) Capacidad de realizar un análisis crítico y de evaluación y síntesis de ideas nuevas y complejas.
e) Capacidad de comunicación con la comunidad académica y científica y con la sociedad en general acerca de sus ámbitos de conocimiento en los modos e idiomas de uso habitual en su comunidad científica internacional.
f) Capacidad de fomentar, en contextos académicos y profesionales, el avance científico, tecnológico, social, artístico o cultural dentro de una sociedad basada en el conocimiento.

Asimismo, la obtención del título de Doctor debe proporcionar una alta capacitación profesional en ámbitos diversos, especialmente en aquellos que requieren creatividad e innovación. Los doctores habrán adquirido, al menos, las siguientes capacidades y destrezas personales para:

a) Desenvolverse en contextos en los que hay poca información específica.
b) Encontrar las preguntas claves que hay que responder para resolver un problema complejo.
c) Diseñar, crear, desarrollar y emprender proyectos novedosos e innovadores en su ámbito de conocimiento.
d) Trabajar tanto en equipo como de manera autónoma en un contexto internacional o multidisciplinar.
e) Integrar conocimientos, enfrentarse a la complejidad y formular juicios con información limitada.
f) La crítica y defensa intelectual de soluciones.

Para finalizar, los doctorandos deberán demostrar las siguientes competencias:
a) Haber adquirido conocimientos avanzados en la frontera del conocimiento y demostrado, en el contexto de la investigación científica reconocida internacionalmente, una comprensión profunda detallada y fundamentada de los aspectos teóricos y prácticos y de la metodología científica en uno o más ámbitos de investigación.
b) Haber hecho una contribución original y significativa a la investigación científica en su ámbito de conocimiento y que esta contribución haya sido reconocida como tal por la comunidad científica internacional.
c) Haber demostrado que son capaces de diseñar un proyecto de investigación con el que llevar a cabo un análisis crítico y una evaluación de situaciones imprecisas donde aplicar sus contribuciones y sus conocimientos y metodología de trabajo para realizar una síntesis de ideas nuevas y complejas que produzcan un conocimiento más profundo del contexto investigador en el que se trabaje.
d) Haber desarrollado la autonomía suficiente para iniciar, gestionar y liderar equipos y proyectos de investigación innovadores y colaboraciones científicas, nacionales o internacionales, dentro de su ámbito temático, en contextos multidisciplinares y, en su caso, con un alto componente de transferencia de conocimiento.
e) Haber mostrado que son capaces de desarrollar su actividad investigadora con responsabilidad social e integridad científica.
f) Haber demostrado dentro de su contexto científico específico que son capaces de realizar avances en aspectos culturales, sociales o tecnológicos, así como de fomentar la innovación en todos los ámbitos en una sociedad basada en el conocimiento.
g) Haber justificado que son capaces de participar en las discusiones científicas que se desarrollen a nivel internacional en su ámbito de conocimiento y de divulgar los resultados de su actividad investigadora a todo tipo de públicos.

Número de plazas

20

Duración de los estudios y régimen de dedicación

Duración
La duración de los estudios de doctorado a tiempo completo es de un máximo de tres años, a contar desde la admisión del doctorando o doctoranda al programa hasta la presentación de la tesis doctoral. La comisión académica del programa de doctorado puede autorizar que se lleven a cabo los estudios de doctorado a tiempo parcial. En este caso, los estudios tendrán una duración máxima de cinco años desde la admisión al programa hasta la presentación de la tesis doctoral. A efectos del cómputo de estos plazos, se considerará que el momento de admisión es la primera matrícula de tutoría y el de presentación, el momento en que la Escuela de Doctorado formalice el depósito de la tesis doctoral.

La duración mínima del doctorado es de dos años, a contar desde la admisión del doctorando o doctoranda al programa hasta el depósito de la tesis doctoral para los doctorandos y doctorandas a tiempo completo, y de cuatro años para los doctorandos y doctorandas a tiempo parcial. Se podrá solicitar la exención de este plazo a la comisión académica del programa de doctorado, previa autorización del director o directora y del tutor académico o tutora académica de la tesis, siempre que concurran motivos justificados.

A efectos del cómputo de los períodos anteriores, no se tendrán en cuenta las bajas por enfermedad, embarazo o cualquier otra causa prevista por la normativa vigente. El estudiante o la estudiante que se encuentre en cualquiera de las situaciones especificadas deberá comunicarlo a la comisión académica del programa de doctorado, que, en su caso, informará a la Escuela de Doctorado. El doctorando o doctoranda podrá solicitar la baja temporal del programa por un periodo máximo de un año, ampliable hasta un año más. La solicitud, justificada, se dirigirá a la comisión académica del programa de doctorado, que deberá resolver si se concede la baja temporal solicitada. Cada programa deberá establecer las condiciones de readmisión al doctorado.

Prórroga de los estudios
En el caso de los estudios a tiempo completo, si una vez transcurrido el plazo de tres años no se ha presentado la solicitud de depósito de la tesis doctoral, la comisión académica del programa podrá autorizar la prórroga de dicho plazo por un año más en las condiciones establecidas en el programa. En el caso de los estudios a tiempo parcial, podrá autorizarse la prórroga por dos años más. Tanto en el caso de los estudios a tiempo completo como en los estudios a tiempo parcial, excepcionalmente y a solicitud motivada de la comisión académica del programa, la Comisión Permanente de la Escuela de Doctorado podrá ampliar la prórroga por un año más adicional.

Baja del programa de doctorado
Son motivo de baja de un programa de doctorado:

• La solicitud motivada del doctorando o doctoranda de la baja del programa.
• El agotamiento del plazo máximo de permanencia y de las prórrogas correspondientes que hayan sido autorizadas.
• No haber formalizado la matrícula anual en cada curso (excepto que haya sido autorizada una baja temporal).
• Obtener dos evaluaciones consecutivas no satisfactorias.
• Tener expedientes disciplinarios con una resolución de desvinculación de la UPC.

La baja del programa implica que el doctorando o doctoranda no podrá seguir en el mismo y el cierre de su expediente académico. No obstante, podrá solicitar su readmisión a la comisión académica del programa, que, de acuerdo con los criterios establecidos en la normativa, deberá volver a valorar dicho acceso.

Organización

• Puig Cayuela, Vicenç

• Casals Gelpi, Alicia
• Catala Mallofre, Andreu
• Griño Cubero, Roberto
• Pastor Moreno, Rafael
• Puig Cayuela, Vicenç
• Rosell Gratacos, Jan
• Sanfeliu Cortes, Alberto
• Suarez Feijoo, Raul

• Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales (PROMOTORA)
• Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial
• Instituto de Robótica e Informática Industrial

Área de Doctorado - UTG Ámbito Ingeniería Industrial de Barcelona (UTGAEIB)
Av. Diagonal, 647
08028 Barcelona

Tel.: 934 016 654
Correo electrónico: doctorat.arv@upc.edu

Convenios con otras instituciones

• IMT Lille Douai, de Francia (http://imt-lille-douai.fr/)
• Instituto Tecnológico de Buenos Aires, de Argentina (https://www.itba.edu.ar/)
• Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez, de México (https://www.tuxtla.tecnm.mx/)
• Normandie Université, de Francia (http://www.normandie-univ.fr/)
• Universidad de los Andes, de Colombia (https://uniandes.edu.co/)

• Aigües de Barcelona (https://www.aiguesdebarcelona.cat/)
  
• Aingura IIoT (http://www.ainguraiiot.com/)
• BROSE (https://www.brose.com/de-en/)
• FICOSA (https://www.ficosa.com/es/)
  
• INLOC Robotics, SL (https://inlocrobotics.com/es/)
• KIVNON (http://agvkivnon.com/)
• Pal Robotics (http://pal-robotics.com/es/)
• Rücker Lypsa (https://www.rueckerlypsa.es/)
• SEAT (https://www.seat.es/)
• Wide Eyes Technologies (https://wideeyes.ai/)
  

• Universidad Nacional, de Colombia (https://unal.edu.co/). Facilitar la movilidad de profesores que participen en actividades conjuntas de investigación. Facilitar la movilidad de estudiantes de maestría y/o doctorado. Año de inicio: 2009. Duración: 2009-2013
  
• Benemérita Universidad Autonónoma de Puebla, de México (https://www.buap.mx/). Facilitar la movilidad de docentes y estudiantes graduados de la BUAP a la UPC. Año de inicio:  2011. Duración: 2011-2014.
  
• Universidad de Guadalajara, de México (http://www.udg.mx/). Formación de doctores e investigadores. Movilidad de estudiantes y profesores entre las dos instituciones. Año de inicio: 2010. Duración: 2010-2013.
• Università degli Studi di Napoli Federico II, de Italia (http://www.unina.it). Movilidad de estudiantes y profesorado para la realización del doctorado en el marco del Programa Erasmus. Año de inicio: 2011. Duración: 2011-2013.
• University of Split, de Croacia (https://www.unist.hr/en/) Movilidad de estudiantes y profesorado para la realización del doctorado en el marco del Programa Erasmus.  Año de inicio: 2011. Duración: 2011-2013.

Perfil de acceso

Como títulos de acceso se consideran idóneos los másteres que cubran áreas directamente relacionadas con los temas del programa: automática, robótica y visión por computador (el nombre de los másteres varía con frecuencia dependiendo del país y universidad de origen de cada candidato). Los candidatos que hayan finalizado el Máster Universitario en Automática y Robótica por la Universidad Politécnica de Cataluña tienen acceso directo al programa de ARV. También pueden acceder personas con ingenierías o licenciaturas de ciencias, como por ejemplo: ingeniería industrial, electrónica, mecánica, electromecánica o informática, en cuyo caso se les exigirán los correspondientes complementos de formación fijados por la Comisión Académica del programa cuando esta lo considere oportuno.

Requisitos de acceso

Para el acceso a un programa oficial de doctorado será necesario estar en posesión de los títulos oficiales españoles de grado, o equivalente, y de máster universitario, o equivalente, siempre que se hayan superado, como mínimo, 300 créditos ECTS en el conjunto de estas dos enseñanzas. (Real decreto 43/2015, de 2 de febrero)

Así mismo, podrán acceder aquellas personas que se encuentran en alguno de estos otros supuestos:

• Poseer un título universitario oficial español o de otro país integrante de l’EEES que habilite para el acceso a estudios de máster, de acuerdo con lo establecido por el artículo 16 del Real Decreto 1393/2007, de 29 de octubre, por el que se establece la ordenación de las enseñanzas universitarias oficiales, y haber superado un mínimo de 300 créditos ECTS en el conjunto de estudios universitarios oficiales, de los cuales como mínimo 60 han de ser estudios de máster.
• Poseer un título oficial español de graduado o graduada, cuya duración, de acuerdo con las normas de derecho comunitario, sea, como mínimo, de 300 créditos ECTS. Estas personas deberán cursar con carácter obligatorio los complementos de formación, excepto que el plan de estudios del correspondiente título de grado incluya créditos de formación en investigación equivalentes en cuanto a valor formativo a los créditos en investigación procedentes de estudios de máster.
• Poseer un título universitario y, con la obtención previa de una plaza en formación en la prueba de acceso correspondiente a plazas de formación sanitaria especializada, haber superado con una evaluación positiva como mínimo dos años de formación de un programa para la obtención del título oficial de alguna de las especialidades en ciencias de la salud.
• Haber obtenido un título de sistemas educativos extranjeros, sin que sea necesaria su homologación, con la comprobación previa de la UPC de que dicho título acredita un nivel de formación equivalente a la del título oficial español de máster universitario y que faculta en el país expedidor del título al acceso a estudios de doctorado. Esta admisión no implicará, en ningún caso, la homologación del título previo que posea la persona interesada ni su reconocimiento a ningún otro efecto que el de acceso a enseñanzas de doctorado.
• Poseer otro título español de doctor o doctora obtenido de acuerdo con ordenaciones universitarias anteriores.

Nota 1: Normativa de acceso a los estudios de doctorado para las personas tituladas de licenciatura, ingeniería o arquitectura conforme al sistema anterior a la entrada en vigor del EEES (CG 47/02 2014)

Nota 2: Acuerdo núm. 64/2014 del Consejo de Gobierno por el que se aprueba el procedimiento y los criterios de valoración de los requisitos académicos de admisión al doctorado con estudios extranjeros no homologados (CG 25/03 2014)

Criterios de admisión y valoración de méritos

El programa de ARV no impone requisitos específicos de admisión más allá de los requeridos por la legislación vigente. Sin embargo, se debe destacar que los expedientes de todas las solicitudes de admisión son revisados por la Comisión Académica del programa, que valora el ajuste del perfil del candidato en relación con los perfiles de ingreso idóneos antes mencionados. Los candidatos han de tener una formación equivalente a la conseguida en el Máster Universitario en Automática y Robótica de la UPC. Los titulados de este máster tienen acceso directo al Doctorado en ARV.

En el programa de ARV los miembros de la Comisión Académica emiten su evaluación de las solicitudes de admisión considerando, fundamentalmente, los siguientes criterios:

a) Relevancia de los estudios previos realizados y expediente académico del candidato o la candidata (50 %).
b) Otros méritos que aporte el candidato o la candidata (experiencia en trabajo de investigación, publicaciones si las hubiere, dominio de idiomas, motivación o razones para seguir el doctorado) (50 %).

La Comisión Académica del programa puede requerir complementos de formación cuando lo considere oportuno al realizar la admisión.

Complementos formativos

En el programa de ARV, la asignación de la formación complementaria para los candidatos la fija la Comisión Académica del programa. Cuando los candidatos soliciten la admisión bajo la tutela de un profesor o profesora del programa que ejercerá como director o directora de tesis, este o esta puede sugerir a la Comisión Académica la formación complementaria que considere oportuna para orientar a los doctorandos específicamente hacia la temática prevista para su trabajo de tesis doctoral.

La formación complementaria se realiza fundamentalmente mediante asignaturas del Máster Universitario en Automática y Robótica de la UPC, aunque, si se justifica adecuadamente, pueden obtenerse de otros programas de máster o de otros cursos de postgrado si hubiese asignaturas de alto interés para el trabajo de tesis que van a realizar los candidatos (cuando estos trabajos estén fijados en el momento de acceder al programa). Los candidatos que hayan finalizado el Máster Universitario en Automática y Robótica por la UPC tienen acceso directo al programa de ARV y no se les exigirá ningún complemento de formación adicional.

Periodo de matrícula de los nuevos doctorandos

El periodo de matrícula de los nuevos doctorandos tiene lugar durante el mes de septiembre.

Más información en la sección de matrícula para nuevos doctorandos

Periodo de matrícula

El periodo de matrícula de los doctorandos con matrículas sucesivas tiene lugar durante el mes de septiembre y hasta mediados de octubre.

Más información en la sección general de matrícula

Procedimiento para la elaboración y defensa del plan de investigación

El doctorando o doctoranda debe elaborar un plan de investigación, antes de finalizar el primer año, que se incluirá en el documento de actividades del doctorando o doctoranda. Este plan, que podrá ser mejorado a lo largo de los estudios de doctorado, deberá ser avalado por el tutor o tutora y por el director o directora, y deberá incluir la metodología que se utilizará, así como los objetivos que se desean alcanzar con la investigación.

Como mínimo una de las evaluaciones anuales ha de prever una exposición y defensa pública del plan de investigación y del estado del trabajo realizado ante un tribunal compuesto por tres doctores o doctoras, de acuerdo con lo que determine cada comisión académica. Dicho tribunal emitirá un acta con la calificación de satisfactorio o no satisfactorio. La evaluación positiva del plan de investigación es un requisito indispensable para continuar en el programa de doctorado. En caso de evaluación no satisfactoria, el doctorando o doctoranda dispondrá de un plazo de seis meses para elaborar y presentar un nuevo plan de investigación, que será evaluado por la comisión académica del programa de doctorado.

Esta misma comisión se encargará de evaluar anualmente el plan de investigación, así como el resto de evidencias incluidas en el documento de actividades del doctorando o doctoranda. Dos evaluaciones consecutivas no satisfactorias del plan de investigación comportarán la baja definitiva del programa.

En caso de que el doctorando o doctoranda cambie de tema de tesis deberá presentar un nuevo plan de investigación.

Actividades formativas del programa

Actividad: tutoría.
Horas: 288.
Carácter: obligatoria.

Actividad: Movilidad.
Horas: 480.
Carácter: optativa.

Actividad: Evaluación derivada del seguimiento del DAD y del plan de investigación.
Horas: 4.
Carácter: obligatoria.

Actividad: Formación en habilidades informacionales.
Horas: 1,5.
Carácter: optativa.

Actividad: Metodología de la investigación.
Horas: 12.
Carácter: optativa.

Actividad: Innovación y creatividad.
Horas: 8.
Carácter: optativa.

Actividad: Habilidades lingüísticas y de comunicación.
Horas: 18.
Carácter: optativa.

Actividad: Cursos y seminarios.
Horas: 30.
Carácter: optativa.

Actividad: Publicaciones.
Horas: 80.
Carácter: optativa.

Procedimiento de asignación de tutor y director de tesis

La comisión académica del programa asignará un director o directora de tesis a cada doctorando o doctoranda en el momento de la admisión o en la primera matrícula, según el compromiso de dirección de la resolución de admisión al programa.

El director o directora de tesis es la persona responsable de la coherencia e idoneidad de las actividades de formación, del impacto y la novedad en su campo de la temática de la tesis doctoral y de la guía en la planificación y su adecuación, en su caso, a la de otros proyectos y actividades donde se inscriba el doctorando o doctoranda. Por norma general, el director o directora de la tesis será un profesor o profesora o un investigador o investigadora miembro de la Universitat Politècnica de Catalunya que posea el título de doctor o doctora y experiencia investigadora acreditada. Este concepto incluye al personal doctor de las entidades vinculadas a la UPC, según la decisión del Consejo de Gobierno, y de institutos de investigación adscritos a la UPC, de acuerdo con los respectivos convenios de colaboración y de adscripción. Cuando el director o directora es personal de la UPC también actúa como tutor o tutora.

Aquellos doctores o doctoras a los que, por razón de la su relación contractual o la entidad de adscripción, no les sean de aplicación los conceptos anteriores, deberán recibir un informe positivo de la Comisión Permanente de la Escuela de Doctorado de la UPC para poder formar parte del programa de doctorado como investigador o investigadora con investigación acreditada.

La comisión académica del programa de doctorado podrá aprobar la designación de un doctor o doctora experto que no pertenezca a la UPC como director o directora. En ese caso, será necesaria la autorización previa de la Comisión Permanente de la Escuela de Doctorado de la UPC, así como la propuesta de un doctor o doctora con experiencia investigadora acreditada de la UPC, que actuará como codirector o codirectora o, en caso de que no exista, como tutor o tutora.

El director o directora de tesis podrá renunciar a la dirección de la tesis doctoral, siempre que concurran razones justificadas apreciadas per la comisión. En ese caso, la comisión académica del programa de doctorado asignará al doctorando o doctoranda un nuevo director o directora.

La comisión académica del programa de doctorado, una vez oído el doctorando o doctoranda, podrá modificar el nombramiento del director o directora de tesis en cualquier momento del período de realización del doctorado, siempre que concurran razones justificadas.

En caso de que existan motivos académicos que lo justifiquen (interdisciplinariedad temática, programas conjuntos o internacionales, etc.) y que la comisión académica del programa lo acuerde, se podrá asignar un codirector o codirectora de tesis adicional. El director o directora y el codirector o codirectora tendrán las mismas competencias y el mismo reconocimiento académico.

El número máximo de supervisores que puede tener una tesis doctoral es de dos: un director o directora y un codirector o codirectora.

Para tesis en régimen de cotutela y de doctorado industrial, en caso de que sea necesario y esté establecido por el convenio, se podrá acordar no aplicar ese número máximo. No obstante, el número máximo de directores o directoras que pueden pertenecer a la UPC es de dos.

Más información en la sección de tesis doctorales

Permanencia

En el caso de los estudios a tiempo completo, en caso de que una vez transcurrido el plazo de tres años no se haya presentado la solicitud de depósito de la tesis doctoral, la comisión académica del programa podrá autorizar la prórroga de dicho plazo por un año más en las condiciones que la Normativa académica de los estudios de doctorado de la Universitat Politècnica de Catalunya haya establecido en el programa. En el caso de los estudios a tiempo parcial, la prórroga podrá ser autorizada por dos años más. Tanto en el caso de los estudios a tiempo completo como en el de los estudios a tiempo parcial, excepcionalmente y a solicitud motivada de la comisión académica del programa, la Comisión Permanente de la Escuela de Doctorado podrá ampliar la prórroga otro año adicional.

Son motivo de baja de un programa de doctorado:

• La solicitud motivada del doctorando o doctoranda de la baja del programa.
• El agotamiento del plazo máximo de permanencia y de las prórrogas correspondientes que hayan sido autorizadas.
• No haber formalizado la matrícula anual en cada curso (excepto en el caso de que haya sido autorizada una baja temporal).
• Obtener dos evaluaciones consecutivas no satisfactorias.
• Tener expedientes disciplinarios con una resolución de desvinculación de la UPC.

La baja del programa implicará que el doctorando o doctoranda no podrá seguir en el mismo y el cierre de su expediente académico. No obstante, podrá solicitar la readmisión a la comisión académica del programa, que, de acuerdo con los criterios establecidos en la normativa, deberá volver a valorar su acceso.

Mención Internacional

El título de doctor o doctora puede incluir la mención internacional. En este caso, el doctorando o doctoranda deberá cumplir los siguientes requisitos:

a) A lo largo de la etapa formativa necesaria para obtener el título de doctor o doctora, el doctorando o doctoranda deberá haber realizado una estancia mínima de tres meses en una institución de enseñanza superior o centro de investigación de prestigio fuera de España, para cursar estudios o llevar a cabo trabajos de investigación. La estancia y las actividades deberán estar avaladas por el director o directora y deberán estar autorizadas por la comisión académica del programa, y será necesario su acreditación con el correspondiente certificado expedido por la persona responsable del grupo de investigación del organismo u organismos donde se haya realizado. Esta información se incorporará al documento de actividades.
b) Una parte de la tesis, como mínimo el resumen y las conclusiones, deberán haberse redactado y presentado en una de las lenguas habituales para la comunicación científica en su campo de conocimiento y diferente de las que son oficiales en España. Esta norma no se aplicará en caso de que la estancia, los informes y los expertos procedan de un país de habla hispana.
c) La tesis deberá incluir el informe previo, acreditado oficialmente, de un mínimo de dos doctores o doctoras expertos que pertenezcan a alguna institución de enseñanza superior o centro de investigación no español.
d) Como mínimo un doctor o doctora experto, perteneciente a una institución de enseñanza superior o de investigación no español y que no sea la persona responsable de la estancia (apartado a), deberá haber formado parte del tribunal de evaluación de la tesis.
e) La defensa de la tesis deberá haber tenido lugar en las instalaciones de la UPC o, en el caso de programas conjuntos, en el lugar indicado en el convenio de colaboración.

Listado de tesis autorizadas para defensa

• CORONA PUYANE, ENRIC: Modeling and Reconstruction of 3D Humans
  
  Autor/a: CORONA PUYANE, ENRIC
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
  Modalidad: Normal
  Fecha de depósito: 28/07/2023
  Fecha de lectura: pendiente
  Hora de lectura: pendiente
  Lugar de lectura: pendiente
  Director/a de tesis: ALENYÀ RIBAS, GUILLEM | MORENO NOGUER, FRANCESC D'ASSIS
  Tribunal:
       PRESIDENT: GUTIÉRREZ PÉREZ, DIEGO
       SECRETARI: SÁNCHEZ RIERA, JORDI
       VOCAL: TZIONAS, DIMITRIS
  Resumen de tesis: Entendre els humans en imatges és un dels objectius principals del camp de visió per ordenador. Recentment, el modelatge i la generació d'humans virtuals s'han convertit en una àrea popular d'investigació, estimulada per l'èxit de l'aprenentatge profund i motivada per l'àmplia gamma d'aplicacions que permetrien en AR/VR, moda o la indústria del cinema. No obstant, obtenir i representar avatars de manera realista és una tasca complexa, a causa de les articulacions del cos i la variació en l'aparença i la roba. A més, els humans interactuen constantment amb l'entorn, i modelar els humans en interacció és necessari per comprendre completament el nostre moviment i accions, o representar avatars en escenes virtuals.Aquesta tesi explora el problema del modelatge humà en 3D i la reconstrucció a partir d'imatges RGB monoculars. En primer lloc, proposem un mètode per recuperar la forma humana donades imatges o núvols de punts, amb l'objectiu d'obtenir mesures corporals precises. Si bé els models del cos són essencials per obtenir reconstruccions amb característiques similars, normalment no tenen cabell, roba i detalls personals. Per tant, a continuació reconstruirem aquestes propietats tenint en compte tant els humans de cos complet com les mans. Concebem mètodes que permeten controlar la reconstrucció 3D, facilitant l'animació d'avatars, l'edició de roba o la reil·luminació donada només una imatge monocular. A continuació, analitzem l'efecte de l'entorn en les tasques anteriors i mostrem que la informació contextual millora els mètodes de predicció del moviment humà. Finalment, proposem una nova tasca, base de dades i mètode per generar interaccions humà-objecte realistes en escenes amb multiples objectes. Tots els mètodes s'han avaluat àmpliament amb dades reals.En resum, en aquesta tesi proposem una col·lecció d'eines per al modelatge i reconstrucció d'humans en 3D, donant un pas endavant en la creació d'avatars tant realistes com controlables d'humans o mans humanes.
  
• NARVÁEZ DORADO, MARIEN CRISTINA: Crutch gait patterns characterization through spatial and temporal parameters
  
  Autor/a: NARVÁEZ DORADO, MARIEN CRISTINA
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
  Modalidad: Normal
  Fecha de depósito: 31/07/2023
  Fecha de lectura: 29/09/2023
  Hora de lectura: 12:00
  Lugar de lectura: Sala de Juntes de la FIB, Edifici B6 del Campus Nord, C/Jordi Girona Salgado,1-308034 BARCELONA
  Director/a de tesis: ARANDA LÓPEZ, JUAN
  Tribunal:
       PRESIDENT: GARCÍA ARACIL, NICOLÁS
       SECRETARI: MARTIN RULL, ENRIC XAVIER
       VOCAL: ROCÓN DE LIMA, EDUARDO
  Resumen de tesis: Las muletas son ampliamente utilizadas como dispositivos de ayuda para caminar por una población diversa. Suelen ser prescritas por médicos y terapeutas para ayudar a descargar las extremidades inferiores a personas con deficiencias, y pueden ser una herramienta valiosa para que los pacientes recuperen la salud o caminen con más facilidad, siempre quese utilicen correctamente. Las muletas pueden ayudar a una variedad de discapacidades, desde lesiones de corto plazo hasta la pérdida permanente de movilidad.La instrumentación de apoyos o ayudas para caminar genera numerosos beneficios tanto para los terapeutas como para los pacientes. Este tipo de tecnología ha surgido como una herramienta no invasiva, asequible y portátil para ayudar en la rehabilitación y monitorizar parámetros cuantitativos de la marcha durante su uso. El uso de muletas instrumentadas podria contribuir al uso adecuado de las ayudas en las primeras fases del proceso de recuperación y, en última instancia, ayudar a los pacientes a lograr una recuperación funcional.El uso de muletas altera el patrón de marcha típico; y la elección de un patrón de marcha con muletas concreto depende de las lesiones, el dolor en las extremidades inferiores, las capacidades del usuario o las discapacidades del paciente. Por lo tanto, es crucial medir y evaluar los patrones de marcha con muletas para comprender la interacción del paciente con el dispositivo de asistencia y así prevenir posibles lesiones, mejorar el proceso de entrenamiento y personalizar la terapia.El objetivo de esta tesis es caracterizar los patrones de marcha durante la marcha asistida con muletas. Para lograrlo, se diseñó un dispositivo portátil que se monta en un par de muletas para recoger datos relacionados con la marcha. El sistema consta de sensores que captan fuerzas, ángulos y aceleraciones mientras el participante realiza las pruebas de marcha, y de un módulo Bluetooth que transmite los datos a un ordenador en tiempo real. La eficacia y eficiencia del dispositivo se verificaron mediante múltiples experimentos, en los que el sistema de muletas instrumentadas fue probado por tres grupos de participantes.Posteriormente, se propuso una metodología para analizar la marcha e identificar diferentes patrones de marcha. Se desarrollaron tres algoritmos para segmentar la marcha con muletas en ciclos individuales y separarlos en fases. Se creó un montaje experimental para recopilar datos, en el que participaron 27 personas que caminaban siguiendo cuatro patrones de marcha seleccionados. Para identificar las métricas más relevantes para el análisis, se aplicaron métodos de aprendizaje automático, lo que dio como resultado la selección de características clave como fuerzas, aceleraciones, ángulos y tiempo de zancada. Estas métricas se validaron mediante técnicas de clasificación para garantizar su eficacia a la hora de caracterizar diversos aspectos de los patrones de marcha con muletas. Como resultado, se creó una base de datos con los datos recogidos de todos los participantes en el estudio.Por último, utilizando el conjunto de parámetros seleccionados, se caracterizaron cuatro patrones de marcha con muletas.Los parámetros y la relación con los patrones y los usuarios se analizaron mediante un enfoque estadístico y gráficos de la marcha. Estos resultados reflejaron el objetivo final de esta tesis. Comprender los patrones de la marcha con muletes tiene implicaciones para el desarrollo de planes de rehabilitación personalizados para individuos con anomalías en la marcha, lesiones o usuarios permanentes de muletas.
  
• SANZ GRÀCIA, ELVIRA MARIA: AI-enhanced Cyber-Physical Systems in Automotive Industry. Integration of CPS and Application Artificial Intelligence Technologies in Automotive Paint Shop Process.
  
  Autor/a: SANZ GRÀCIA, ELVIRA MARIA
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
  Modalidad: Normal
  Fecha de depósito: 28/07/2023
  Fecha de lectura: pendiente
  Hora de lectura: pendiente
  Lugar de lectura: pendiente
  Director/a de tesis: PUIG CAYUELA, VICENÇ | BLESA IZQUIERDO, JOAQUIN
  Tribunal:
       PRESIDENT: STETTER, RALF
       SECRETARI: TORNIL SIN, SEBASTIAN
       VOCAL: ANSARI, FAZEL
  Resumen de tesis: La transformació dels processos industrials per abraçar la revolució de la Indústria 4.0 necessita utilitzar dades: dades valuoses de diferents fonts de dades, dades etiquetades, capes semàntiques, metadades, universos i integració de bases de dades (bases de dades relacionals i no relacionals, emmagatzemades en servidors físics o en el núvol, temps real més dades històriques, etc.).L'anàlisi de dades i algoritmes d'Intel·ligència Artificial s'apliquen a les dades. Les dades resultants aporten nous coneixements i es poden utilitzar com a entrades a noves anàlisis i nous algoritmes. Multiplicitat d'anàlisis de dades i algoritmes sobre les mateixes dades però canviant les perspectives i l'enfocament generen coneixements valuosos que milloren el coneixement en el procés industrial. Aquesta tesi defineix un ecosistema on totes les dades s'integren en un mateix Data Lake a partir dels heterogenis Sistemes Ciberfísics Industrials en el procés industrial.El procés de Pintures s'introdueix a efectes il·lustratius ja que s'hi troben diverses aportacions desconnectades que, al final, es correlacionen i ens permeten construir un Ecosistema per integrar totes les "Coses" de la "Internet industrial de les coses (IIoT)" amb dades, analítica avançada i intel·ligència artificial.Pintures és un procés complex pel que fa a logística, temps de fabricació, temps de tacte, retreballs en línia i fora de línia a causa de defectes de qualitat a la superfície. Com van afectar les decisions en Pintures (des d'un punt de vista productiu) a la resta de processos de la fabricació d'automòbils a causa de canvis en els temps de cicle, seqüències, incidències de processos, etc. són complexes i necessiten anàlisis més profundes.Aquesta tesi proposa un ecosistema que integra onze fonts de dades implicades en un procés industrial per tal d'aplicar models avançats d'analítica i intel·ligència artificial. L'Ecosistema BiDrac es defineix i s'implementa en el procés d'una planta industrial d'automoció. La Tesi està enfocada a l'àrea de manteniment pel que el primer objectiu principal és integrar els sistemes Ciberfísics que es trobaven en dues fonts de dades no connectades, IS a la sala de control. En la literatura, els estudis se centren en parts de l'ecosistema proposat en aquesta tesi, però hi ha una falta d'estudis basats en dades reals d'un procés industrial real considerant les dades de tot el procés, tots els sistemes, equips i màquines ciberfísiques industrials, i dades de les diferents àrees implicades.La solució adoptada inclou el flux de dades proposat, que es dissenya de la següent manera, les dades recollides des de les Ubicacions Tècniques i Equips (instal·lació) arriben a diferents fonts de dades no integrades, després es preprocessen amb una eina d'extracció, transformació i càrrega (ETL), per detectar qualsevol anomalia o fallada i cada diagnòstic i pronòstic en les dades, i s'emmagatzemen en un Edge Computing Data Lake (BiDrac) amb una capa de metadades i integrar-les per a previncular les dades rellevants per al monitoratge avançat i la modelització de la intel·ligència artificial. Les diferents fases de la metodologia BiDrac són: (1) Disseny d'ecosistemes i especificació i requisits tècnics; (2) Treball de recerca per assolir els objectius del projecte i (3) El desenvolupament d'anàlisis de casos d'ús aplicant analítica avançada i intel·ligència artificial per tal de validar i valorar l'enfocament proposat. La metodologia s'aplica de general a específica. En aquest cas, el procés industrial específic de les carrosseries, però aquesta metodologia es pot aplicar a tots els processos industrials de diferents sectors industrials.Es demostra l'ús de tècniques d'Intel·ligència Artificial dins de l'Ecosistema BiDrac amb totes les dades disponibles per millorar el coneixement que les àrees tenen en el procés i descobrir coneixement ocult amb anàlisis mé
  
• VARGAS MARTÍN, ELLIOT: Optimización de recursos intralogísticos en entornos industriales para su uso en vehículos autónomos
  
  Autor/a: VARGAS MARTÍN, ELLIOT
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
  Modalidad: Normal
  Fecha de depósito: 31/07/2023
  Fecha de lectura: pendiente
  Hora de lectura: pendiente
  Lugar de lectura: pendiente
  Director/a de tesis: VELASCO GARCIA, MANUEL | MARTI COLOM, PAU
  Tribunal:
       PRESIDENT: LOZOYA GÁMEZ, RAFAEL CAMILO
       SECRETARI: MARTIN RULL, ENRIC XAVIER
       VOCAL: BORRELL SANZ, ÁNGEL
  Resumen de tesis: La introducción de vehículos autónomos en la intralogística ha aumentado significativamente en los últimos tiempos. Sin embargo, en la industria, a menudo no se utiliza un solo vehículo autónomo, sino que se necesitan varios de ellos para llevar a cabo los procesos logísticos. Esto ha llevado a la necesidad de implementar sistemas de Gestión de flotas para coordinar los vehículos de manera efectiva, mejorando así el rendimiento y la seguridad. El objetivo principal de esta tesis doctoral es reducir costes en el entorno intralogístico mediante el desarrollo de un algoritmo de Gestión de flotas de vehículos autónomos. Para alcanzar este objetivo, primero se lleva a cabo una evaluación de diferentes algoritmos de Gestión de flotas a través del diseño de un simulador capaz de replicar el movimiento de los vehículos autónomos, con el fin de determinar los aspectos que pueden reducir los costes de una flota de vehículos autónomos.El resultado de la evaluación de los algoritmos de Gestión de flotas determina que el rendimiento de un algoritmo se ve alterado por el lugar de actuación. Para abordar este problema y poder reducir los costes en la Gestión de flotas, se plantea la hipótesis que algoritmos adaptativos de Gestión de flotas que respondan a las características específicas de cada entorno, permitirían una mejora significativa en el rendimiento global de la flota de vehículos gestionada por el sistema de Gestión de flotas, al adaptarse de manera eficiente a las condiciones específicas del entorno en cuestión.En consecuencia, se propone un algoritmo para generar otros algoritmos de Gestión de flotas específicamente adaptados al entorno, centrándose en la gestión del tráfico en las intersecciones y el cálculo de rutas. Siendo el objetivo de esta adaptación maximizar el rendimiento de la Gestión de flotas según los criterios de evaluación de cada entorno.El algoritmo utiliza un enfoque de aprendizaje genético para adaptar el algoritmo de Gestión de flotas a la instalación, considerando los vehículos, el mapa y las tareas. Para realizar la evaluación de la adaptación, se desarrolla un algoritmo de emulación de flotas de vehículos, considerando varios aspectos como su dinámica, los sensores perimetrales, las decisiones del gestor de intersecciones y la generación de rutas. Este algoritmo de emulación de flotas de vehículos se utilizará adicionalmente para predecir la posición futura de los vehículos, lo que permite tener en cuenta el tráfico en el cálculo de rutas y la gestión del tráfico.Una vez generado el algoritmo de Gestión de flotas adaptado al entorno, este cuenta con un gestor de tráfico en las intersecciones optimizado para maximizar el rendimiento de los vehículos según los criterios de evaluación específicos de cada entorno. Además, el generador de rutas propuesto tiene en cuenta el tráfico generado y las decisiones del gestor de tráfico en las intersecciones. Esto se realiza mediante el uso de ventanas de tiempo, donde se añade al cálculo de una ruta, el retraso generado por el tráfico en cada localización y tiempo específico, utilizando la predicción de la posición generada previamente.Finalmente, para validar que se cumple con el objetivo de la tesis, se compara el rendimiento de los algoritmos de Gestión de flotas generados en diferentes casos de uso, incluyendo un caso real, con el de otros algoritmos que no se adaptan al entorno. La validación se realiza mediante una prueba de hipótesis, donde se contrasta la diferencia de rendimiento entre los algoritmos adaptados y los no adaptados.
  

Última actualización: 27/09/2023 04:45:27.

Listado de tesis en depósito

Última actualización: 27/09/2023 04:30:23.

Listado de tesis defendidas por año

• CHAMORRO HERNÁNDEZ, WILLIAM OSWALDO: Event based SLAM
  
  Autor/a: CHAMORRO HERNÁNDEZ, WILLIAM OSWALDO
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
  Modalidad: Normal
  Fecha de lectura: 17/02/2023
  Director/a de tesis: ANDRADE CETTO, JUAN | SOLÀ ORTEGA, JOAN
  

  Tribunal:
       PRESIDENT: GALLEGO BONET, GUILLERMO
       SECRETARI: AGUDO MARTÍNEZ, ANTONIO
       VOCAL: CIVERA SANCHO, JAVIER
  Resumen de tesis: Les càmeres d'esdeveniments són sensors nous amb un disseny d'inspiració biològica que presenten un rang dinàmic elevat i una latència baixa. El seu principi de detecció és diferent al de les càmeres convencionals. Aquests sensors generen paquets asíncrons d'esdeveniments produïts pel canvi logarítmic de la brillantor a nivell de píxels.Cada esdeveniment té un temps amb una resolució de microsegons i es transmet tan bon punt s'activa. Així, les càmeres d'esdeveniments no transmeten informació redundant i capturen moviment ràpids. Això els fa adequats per a aplicacions d'alta dinàmica i d'il·luminació desafiants sense problemes de desenfocament de la imatge, sobre o subexposició. El principi de funcionament de la càmera d'esdeveniments requereix nous algorismes per fer front a l'absència de la intensitat de la imatge i aprofitar la seva resposta ràpida.Aquesta tesi explora noves solucions monoculars amb esdeveniments al problema de localització i mapeig (SLAM) en escenaris creats per l'home. Pel que fa a la resposta de la vora natural de la càmera d'esdeveniments, es va avaluar l'ús de línies.Es va proposar una metodologia per estimar els 6 graus de llibertat de la càmera per en dinàmiques altes on les línies estan relacionades amb els esdeveniments amb un mecanisme ràpid d'associació. Durant la formulació de la localització, es van analitzar les representacions d'esdeveniment per esdeveniment i finestra d'esdeveniments per identificar els seus avantatges i la viabilitat d'implementació en temps realt. A més, es van implementar diverses variants d'estimació pel que fa als models de mesura i moviment.Aquesta tesi també analitza metodologies de fusió sensorial per combinar esdeveniments amb IMU. Les mesures inercials arriben a un ritme inferior a les estimacions d'esdeveniments; així, l'objectiu és cooperar amb les dades de l'esdeveniment per corregir l'estat en diferents moments. La fusió sensorial va permetre estimacions més precises, però va frenar i va limitar la dinàmica de moviment a les capacitats del sensor inercial.L'estratègia mapeig proposat aprofita la producció d'esdeveniments en contorns d'objectes per recuperar i optimitzar línies en escenaris creats per l'home. Els mapes reconstruïts amb línies tenen una millor representativitat de la realitat per a algunes tasques que els núvols de punts, ja que les característiques de la línia proporcionen una noció de connectivitat i límit. En aquest treball s'executen estratègies de mapatge i localització en fils paral·lels, que afegeixen al mapa noves línies detectades cuan la càmera es mou mentre actualitza les antigues amb les observacions entrants.Totes les variants provades per a la localització i la fusió de sensors d'aquesta tesi són compatibles amb el mòdul de mapeig i es poden combinar lliurement segons s'adapti millor a les condicions experimentals.Les principals contribucions d'aquest treball són tres: (1) localització amb esdeveniments en alta dinàmica i condicions d'il·luminació difícils, (2) fusió de esdeveniments i IMU prevesevant la resposta ràpida de la càmera d'esdeveniments. i (3) sistema de localització i mapes amb esdeveniments i línies en temps real per a entorns creats per l'home. Es demostra que l'SLAM de línia amb esdeveniments pot funcionar en escenaris desafiants amb un alt nivell de precisió i rendiment en temps real, on els mètodes convencionals basats en imatges no poden funcionar.Les aportacions d'aquestes tesi es van validar mitjançant una àmplia experimentació amb dades reals en diferents escenaris i amb diferents graus d'agressivitat del moviment. Es va incloure una comparació adequada amb els enfocaments de SLAM de l'estat de l'art.
  

• CLEMENTE LEÓN, ALEJANDRO: Modeling and control of a vanadium redox flow battery
  
  Autor/a: CLEMENTE LEÓN, ALEJANDRO
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
  Modalidad: Normal
  Fecha de lectura: 29/03/2023
  Director/a de tesis: COSTA CASTELLO, RAMON
  

  Tribunal:
       PRESIDENT: BERENGUEL SORIA, MANUEL
       SECRETARI: BATLLE ARNAU, CARLES
       VOCAL: DOMÍNGUEZ GARCÍA, JOSÉ LUIS
  Resumen de tesis: A causa de l'actual crisis climàtica, s'estan fent importants esforços en el camp de les energies renovables, essent un dels reptes principals l'emmagatzematge d'energia de forma eficient, respectuosa amb el medi ambient i amb baix cost. Una de les solucions que més atracció ha despertat en els darrers anys són les bateries de flux redox, destacant pel seu disseny flexible quant a potència i energia, entre molts altres avantatges. En especial, les bateries de flux redox de vanadi són les més prometedores, a causa de la seva llarga vida útil. Tot i això, davant del seu recent auge, encara queden reptes importants per resoldre, com la correcta estimació de l'estat de càrrega i l'estat de salut, entre altres aspectes importants. En concret, aquest treball es centra en els aspectes de modelatge i control de les bateries de flux redox de vanadi, camps que encara són estudiats per la comunitat científica, en la necessitat de trobar lleis de control adequades, així com estimadors d'estats i paràmetres. La primera part d'aquest treball s'enfoca a presentar el funcionament i les característiques de les bateries de flux redox de vanadi, així com desenvolupar un estat de l'art quant a la part de modelatge i control. La segona part presenta el desenvolupament matemàtic d'un model que té en compte els aspectes i les variables més importants de les bateries de vanadi, sota diferents escenaris químics i físics. El model genèric desenvolupat es presenta com una eina per a qualsevol persona interessada a comprendre les dinàmiques més importants d'aquests dispositius electroquímics, brindant una interfície de lliure ús en entorn Matlab. A més, al final d'aquesta secció es presenten els diferents principis de conservació que permeten reduir l'ordre del model i, per tant, la seva complexitat de cara a la part de control. Els capítols següents presenten el desenvolupament dels estimadors d'estats i de paràmetres, considerant els diferents models, i per tant els escenaris, presentats anteriorment. L'objectiu principal és presentar noves i diferents tècniques de control que permetin estimar l'estat de càrrega i l'estat de salut del sistema, sense la consideració d'algunes hipòtesis que són utilitzades comunament per la comunitat científica. Continuant amb aquesta part, es presenten les diferents estratègies de control que existeixen, formulant diferents controladors que permeten que el sistema operi de manera segura, eficient i òptima. Finalment, es mostra la plataforma experimental que s'ha dissenyat per validar els diferents estudis realitzats i els resultats obtinguts a partir d'aquest prototip experimental.
  

• HERNANDEZ RUIZ, ALEJANDRO JOSE: Visual understanding of human behavior: 3D pose, motion, actions and context
  
  Autor/a: HERNANDEZ RUIZ, ALEJANDRO JOSE
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Instituto de Robótica e Informática Industrial (IRI)
  Modalidad: Normal
  Fecha de lectura: 30/05/2023
  Director/a de tesis: MORENO NOGUER, FRANCESC D'ASSIS
  

  Tribunal:
       PRESIDENT: SÁNCHEZ RIERA, JORDI
       SECRETARI: VANRELL MARTORELL, MARIA
       VOCAL: SAMARAS, DIMITRIS
  Resumen de tesis: La comprensión visual del comportamiento humano es un tema muy amplio que, en abstracto, significa comprender lo que una persona o grupo de personas está haciendo en una imagen o video.En la práctica, se puede dividir en una serie de pasos: detección de personas en la imagen, estimar su postura y movimiento, reconocer objetos en el entorno, reconocer la acción realizada, predecir el movimiento subsiguiente, y predecir las próximas acciones a realizar.Cada uno de estos pasos es una tarea de visión artificial, y en este tesis nos centraremos en lo siguiente:- Reconocimiento de acciones en 3D, identificando las acciones que se están realizando en función de los movimientos de las personas.- Predicción de movimiento 3D, que predice el movimiento de una persona en función de una secuencia de movimiento anterior.- Generación de programas, generar un programa con un target esperado que pueda adaptar su comportamiento dependiendo del contexto.Para cada una de estas tareas, las principales contribuciones de esta tesis son:- Un método novedoso para el reconocimiento de acciones que utiliza una CNN 3D junto con matrices de distancia euclidiana para analizar secuencias de movimiento.- Resultados de vanguardia para la predicción de movimiento utilizando una GAN que puede generar secuencias realistas de hasta a 4 segundos.- La creación de un nuevo tipo de red neuronal, el Neural Cellular Automata Manifold, que puede generar programas en la forma de autómatas celulares, y cuyo comportamiento se aprende a partir de los datos.En resumen, comprender el comportamiento humano es fundamental para muchas aplicaciones y no es trivial de resolver. Sin embargo, nos proponemos métodos de reconocimiento de acciones, predicción de movimientos y generación de programas, y hemos logrado muy buenos resultados en cada una de estas tareas.
  

• JIMÉNEZ ROJAS, JORGE IVÁN: Characterization of a novel HgCdTe focal plane array for ground and space astronomy through innovative infrared setups
  
  Autor/a: JIMÉNEZ ROJAS, JORGE IVÁN
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
  Modalidad: Normal
  Fecha de lectura: 14/06/2023
  Director/a de tesis: GRAU SALDES, ANTONI | PADILLA ARANDA, CRISTÓBAL
  

  Tribunal:
       PRESIDENT: PALACÍN ROCA, JORGE
       SECRETARI: SANFELIU CORTES, ALBERTO
       VOCAL: GUBERMAN, DANIEL
  Resumen de tesis: Actualmente, los detectores infrarrojos de mercurio-cadmio-telurio (MCT) de longitud de onda corta se utilizan ampliamente en la mayoría de las misiones espaciales y telescopios terrestres. Esto responde a la principal ventaja que las longitudes de onda infrarrojas ofrecen: el polvo y los gases del espacio-profundo son casi transparentes a la mayor parte del espectro infrarrojo, por lo que la luz desplazada hacia el infrarrojo, que proviene del universo más lejano y joven, llega fácilmente a los detectores.A pesar de la madurez de la tecnología infrarroja, los detectores de gran tamaño (>4 millones de píxeles) aún están en desarrollo. Para avanzar en esta dirección, el programa H2020-COMPET ha financiado el proyecto ASTEROID, el cual busca producir en Europa detectores de 2k x 2k pixels con un paso de píxel de 15 µm. El éxito de este detector depende de la fiabilidad que se consiga, durante su fabricación, en el proceso de hibridación. Este proceso utiliza contactos de indio (In) para unir el detector (MCT) y el circuito electrónico de lectura (ROIC por sus siglas en inglés), pero debido a los diferentes coeficientes de expansión térmica y que la temperatura de operación del detector ASTEROID es de 100K, se inducen deformaciones plásticas y elásticas en todo el detector que podrían dañar la hibridación.Pero, ¿cómo afecta la temperatura y el estrés térmico al rendimiento de un detector de gran tamaño? Para obtener respuesta a esta pregunta, se construyeron dos bancos de pruebas: un criostato con capacidad para realizar varios ciclados térmicos sobre el detector ASTEROID y un banco óptico con una configuración adecuada para iluminar el detector mientras es sometido al estrés térmico. De esta manera, el detector fue sometido a 30 ciclos térmicos entre 293K y 50K. Cada ciclo comienza con e detector a temperatura ambiente (293K) y luego se enfría hasta 100K, temperatura a la cual el detector se ilumina y se capturan las imágenes. Después éste se enfría hasta 50K para finalmente terminar el ciclo con el detector a 293K y comenzar nuevamente.Durante el diseño del criostato, la estabilidad de la temperatura del detector demandó especial atención; gracias a las simulaciones térmicas y del control, se alcanzó una estabilidad en la temperatura del detector <0.5 mK para todas las consignas de temperatura (293K, 100K y 50K).Con respecto al banco óptico, éste se desarrolló para cubrir todo el rango de longitudes de onda del detector ASTEROID con luz monocromática y una resolución espectral de 10 nm utilizando un monocromador y una lámpara estabilizada de cuarzotungsteno- halógeno (QTH). La luz es homogeneizada mediante una esfera integradora de baja emisividad, instalada justo delante de la ventana del criostato. Dentro de éste, el camino óptico se extiende a través de un deflector óptico y un filtro pasabajos, ambos enfriados con el fin de reducir la radiación térmica.El detector ASTEROID ha sido desarrollado utilizando una original configuración de píxeles, de tal manera que se identifican dos niveles: ¿ciegos¿ y ¿activos¿. Éstos se distribuyen intercalados por todo el detector formando una especie de "tablero de ajedrez" con valores que rondan los 10 kADU entre niveles. Además, el hecho de que el detector tenga 32 canales de salida y cada uno disponga de su propio nivel de umbral, agrega cierta complejidad al proceso de clasificación. Al final, las imágenes se binarizaron utilizando hasta cuatro algoritmos de clasificación y umbralización, para finalmente escoger el mejor de ellos resolviendo píxeles dañados y con la menor incertidumbre.Finalmente, la degradación del detector debido al estrés térmico se midió contando el número de píxeles dañados en cada ciclado térmico, los cuales fueron realizados durante casi un mes, demostrando que el detector ASTEROID y su proceso de hibridación son mínimamente afectados por el estrés térmico, siendo despr
  

• KHOURY, BOUTROUS: Contributions to Prognostics and Health-Aware Control of Dynamic Systems
  
  Autor/a: KHOURY, BOUTROUS
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
  Modalidad: Normal
  Fecha de lectura: 24/03/2023
  Director/a de tesis: PUIG CAYUELA, VICENÇ | NEJJARI AKHI-ELARAB, FATIHA
  

  Tribunal:
       PRESIDENT: SIMANI, SILVIO
       SECRETARI: SARRATE ESTRUCH, RAMON
       VOCAL: ZHANG, YOUMIN
  Resumen de tesis: El manteniment és indispensable en tota indústria que utilitza màquines i és inevitable independentment de l'atenció que se li presti. L'efecte acumulat de la seva negligència o un enfocament no optimitzat és un xoc a llarg o curt termini en el creixement de l'empresa. Per tant, no sorprèn l'aclaparador interès en l'àmbit del manteniment intel·ligent on les unitats de control integrals poden detectar, alertar el personal, predir quan es produirà una fallada i gestionar les avaries per allargar la vida útil dels components. D'això neix un nou camp d'estudi, Pronòstic i gestió de la salut, que va sorgir fa només unes dues dècades. Aquesta tesi contribueix a aquest camp d'estudi naixent i, sobretot, a un nou interès en l'àrea d'incorporar informació pronòstica dels components al control per gestionar l'abast de la influència que té la degradació en la producció eficient d'una planta. En resum, la tesi pretén (1.) Contribuir al pronòstic dels components i com es pot gestionar de manera eficient la incertesa i (2.) Promoure la incorporació d'informació pronòstica en un esquema de control (és a dir, Model Predictive Control).Per al pronòstic, la tesi considera dos components crítics, un material compost de pales d'aerogenerador i un transistor bipolar de porta aïllada que utilitza dos tipus diferents de mètodes de pronòstic, el model i els mètodes basats en dades, respectivament. Les pales de l'aerogenerador són, amb diferència, el component més exposat a danys, principalment pel seu nivell d'activitat mecànica en el funcionament de la turbina. Forces com la giroscòpica i la gravetat, les deixalles del vent i l'efecte de la naturalesa estocàstica del vent contribueixen a un efecte danyós gradual que culmina amb una ruptura completa de la paleta. Atès que el material de la fulla en si és innat, s'utilitzen equacions de degradació matemàtiques que depenen de les propietats del material per predir l'abast del dany material en absència d'informació del sensor. Per tant, amb un algorisme de degradació de la rigidesa ajudat per un filtre de Kalman zonotòpic, la vida útil restant de la pala d'un aerogenerador es preveu amb una tècnica de pronòstic basada en models. Per a la tècnica basada en dades sobre el transistor bipolar de porta aïllada, es va utilitzar un conjunt de dades d'execució fins a la fallada de la NASA Ames en un nou esquema de modelització de grànuls d'informació difusa elipsoïdal en evolució (EFFIG) basat en dades per predir la vida útil restant del component amb mètriques adequades que demostren la seva eficàcia en comparació amb altres mètodes i també ofereix un avantatge d'aprenentatge recursiu en línia i característiques d'explicabilitat, una qualitat buscada a la pràctica. El tema de la quantificació de la incertesa ha estat un dels principals enigma en pronòstic, per la qual cosa, en ambdós casos, aquesta tesi contribueix a utilitzar metodologies basades en conjunts que se sap que són fàcils de formular i computacionalment fàcils de quantificar i propagar. Es consideren dos candidats geomètrics, un zonotop per al cas basat en el model (pala de la turbina eòlica) i conjunts d'intervals per al basat en dades (transistor bipolar de porta aïllada).Per a la gestió sanitària mitjançant un esquema de control adequat, es proposen dues variants. En primer lloc, un controlador que té una consideració directa de la informació de pronòstic mitjançant l'algoritme de degradació de la rigidesa proposat tal com es fa en el cas de pronòstic basat en models i un esquema de gestió de la salut que considera la propietat característica de fiabilitat de les bombes en una xarxa.
  

• PLANA RIUS, FERRAN: Shedding Light on Sewer Pipes: Deep Learning Perception Approaches for Autonomous Sewer Robots
  
  Autor/a: PLANA RIUS, FERRAN
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial (ESAII)
  Modalidad: Normal
  Fecha de lectura: 02/03/2023
  Director/a de tesis: MIRATS TUR, JOSEP MARIA | CASAS GUIX, MARC
  

  Tribunal:
       PRESIDENT: ANDRÉS DOMÉNECH, IGNACIO
       SECRETARI: CEMBRANO GENNARI, M.GABRIELA ELENA
       VOCAL: LOPEZ PENA, ANTONIO MANUEL
  Resumen de tesis: El clavegueram és una infraestructura vital per al dia a dia de la societat. El seu manteniment és prioritari i legislacions actuals en l'àmbit Europeu incrementen les exigències d'una bona inspecció. Sent un entorn d'accés complex i perillós, complica la seva inspecció. Mitjançant robots teleoperats s'aconsegueix un vídeo del seu interior. Ara bé, el report elaborat per l'operador és altament subjectiu. L'empresa INLOC Robotics SL ofereix una solució per realitzar un report automàtic mitjançant els vídeos CCTV anomenat SEWDEF. Aquesta tesi se centra en la millora d'aquest sistema focalitzant els esforços en les Convolutional Neural Networks (CNN) integrades.En aquest sentit, s'explora el funcionament de les CNN, posant els esforços a entendre com la informació és codificada dins d'aquestes. Com aprenen, què aprenen i com millorar-ho. En l'anàlisis realitzat ens adonem compte que les CNN no s'usen amb tot el seu potencial. Les causes són diverses, des de falta de dades a l'arquitectura de la CNN utilitzada. Tanmateix, en aquesta tesi ens marquem com a objectiu l'optimització de les dades i la CNN disponibles.Per tal d'aconseguir aquesta fita s'explora el camp del Curriculum Learning (CL). Dins aquest camp es prova que alternant l'ordre en que les imatges són alimentades al llaç d'entrenament, es poden millorar els resultats comparant amb un entrenament clàssic. Explorant aquesta idea es dissenya el mètode Tracking Networks Self-Curriculum (TNSC).Aquest consisteix a entrenar unes xarxes anomenades Tracking Networks que ens ajuden a esbrinar en quin ordre les imatges són apreses. Aquest ordre es pot usar com a mesura de dificultat de les mostres i així dissenyar un currículum per entrenar CNNs. Els resultats de les xarxes triades milloren, confirmant que en el camp del clavegueram tècniques CL són aplicables. No obstant el mètode és complex d'aplicar i no soluciona la situació per a tots els defectes testejats. Enaquest sentint decidim explorar l'espai latent.L'espai latent és un espai de grans dimensions que pertany a les capes superiors d'una CNN, abans de la capa de predicció. En aquest espai hi ha codificada i comprimida informació sobre les característiques de la imatge d¿entrada.En la tesi s'explora aquest espai utilitzant Autoencoders (AE), xarxes neuronals autosupervisades entrenades per reconstruir la imatge d'entrada després de passar per un coll d'ampolla d'informació. Estudiant l'espai latent podem observar que conté informació rellevant, inclús sobre defectes en concret, que pot ser usada en altres tasques.Usant els coneixements adquirits, desenvolupem el mètode anomenat Supervised Latent Curriculum with SOM tree (SLCS). El mètode es basa en realitzar una clusterització de l'espai latent emprant el mètode Self-Organizing Map (SOM). Enlloc d'implementar un únic model SOM, s'usen models més petits on a cada iteració s'especialitza més la clusterització a través de models nous. Aquesta divisió ens permet crear una mesura de dificultat per a les mostres que pertanyen a l'espai latent. Seguidament, aquesta mesura pot ser emprada per crear currículums que s'usaran per entrenar CNN. Els resultats demostren que el mètode SLCS és factible. En bona part dels casos supera el mètode TNSC i encara té un bon espai de millora.Com a conclusió principal podem extreure que els dos mètodes dissenyats basats en CL milloren el sistema SEWDEF d'INLOC Robotics SL. També es demostra que l'alteració de l'ordre d'entrenament és capaç de millorar els resultats de les CNN. A més, s'ha trobat una via per usar l'espai latent per dissenyar una mesura de dificultat.
  

• PURUNCAJAS MAZA, BRYAN JOAO: Detection and diagnosis of faults and damage in wind turbines
  
  Autor/a: PURUNCAJAS MAZA, BRYAN JOAO
  Tesis completa: (contacta con la Escuela de Doctorado para confirmar que eres un doctor acreditado y obtener el enlace a la tesis)
  Programa: AUTOMÁTICA, ROBÓTICA Y VISIÓN
  Departamento: Departamento de Matemáticas (MAT)
  Modalidad: Compendio de publicaciones
  Fecha de lectura: 26/05/2023
  Director/a de tesis: VIDAL SEGUI, YOLANDA | TUTIVÉN GÁLVEZ, CHRISTIAN
  

  Tribunal:
       PRESIDENT: GARCIA MARQUEZ, FAUSTO PEDRO
       SECRETARI: POZO MONTERO, FRANCESC
       VOCAL: AVENDAÑO VALENCIA, LUIS DAVID
  Resumen de tesis: Las turbinas eólicas son estructuras de gran tamaño, con un desarrollo tecnológico e industrial en tierra y mar. Estas estructuras están ubicadas en áreas remotas de difícil acceso, con condiciones ambientales extremas. Estos factores aumentan en gran medida el costo de operación y mantenimiento (O&M). Además, la baja confiabilidad reduce directamente la disponibilidad de energía eólica debido al tiempo de inactividad. Por lo tanto, es crucial crear y aplicar estrategias para la detección temprana de daños y fallos. Por un lado, el monitoreo de la salud estructural (SHM) aborda la detección de daños estructurales en aerogeneradores mediante el monitoreo de parámetros indicativos del estado de la estructura examinada. Por su parte, el monitoreo de la condición (CM) se ocupa de la detección de fallos en los componentes giratorios del aerogenerador, como ejes, rodamientos, caja de cambios o generador, entre otros. El objetivo principal es identificar cualquier cambio anormal en la condición o eventos específicos que puedan indicar un daño/fallo incipiente. Esta tesis establece diferentes técnicas para aerogeneradores en SHM (primera parte de la tesis) y CM (segunda parte de la tesis).El primer objetivo general de esta tesis doctoral propone y valida diferentes estrategias de SHM para la detección y diagnóstico de daños en soportes marinos tipo chaqueta. El desarrollo del sistema SHM utiliza una cimentación tipo chaqueta a escala en laboratorio, lo que posiciona esta investigación en el nivel de preparación tecnológica (TRL) 4. Las principales contribuciones en esta área corresponden a: (i) La conversión de las señales de vibración a imágenes multicanal en escala de grises con tantos canales como sensores. (ii) La experimentación se realiza para todas las regiones de operación de los aerogeneradores. (iii) Se realiza la comparación entre redes neuronales convolucionales y redes neuronales siamesas, donde en el primer caso se presenta un aumento de datos, y para el segundo caso se utiliza una pequeña cantidad de datos. Y (iv) se demuestra su viabilidad a través de diferentes métricas.Puede resultar sorprendente que muchas turbinas eólicas no tengan sistemas CM específicos. Actualmente, los sistemas CM se instalan en los aerogeneradores nuevos el primer día de funcionamiento. Sin embargo, muchas turbinas eólicas más antiguas no tienen instalados estos tipos de sistemas que involucran sensores de alta frecuencia diseñados específicamente para monitorear la condición de la maquinaria giratoria en el tren de transmisión. En turbinas eólicas cercanas a su vida útil, una actualización tecnológica no es económicamente viable para los propietarios. Con estos antecedentes, el segundo objetivo general de esta tesis es el desarrollo de estrategias de predicción temprana de fallos basados únicamente en datos SCADA reales, lo que posiciona esta investigación en el nivel TRL 7. Este es un enfoque rentable que no requiere la instalación de sensores costosos. Las principales contribuciones son: (i) La detección temprana se logra utilizando solo datos SCADA. (ii) Los métodos propuestos solo requieren que se desarrollen datos saludables; por lo tanto, se pueden aplicar a cualquier parque eólico, incluso donde no se hayan registrado datos defectuosos. (iii) Los modelos de normalidad que evitan el problema de desequilibrio en los datos se desarrollan y contrastan utilizando redes neuronales artificiales y redes neuronales de unidades recurrentes (GRU). Y (iv) se demuestra la validez y rendimiento de las metodologías establecidas en un parque eólico real en producción. Los resultados obtenidos muestran que las estrategias de detección temprana basadas únicamente en datos SCADA pueden predecir fallos varios meses antes de que ocurra un fallo fatal y, por lo tanto, permitir que los operadores de aerogeneradores planifiquen sus operaciones de mantenimiento.
  

Última actualización: 27/09/2023 05:01:46.

Grupos de investigación

• ACES-Control Avanzado de Sistemas de Energia
• CoDAlab-Control, Modelizacion, Identificacion y Aplicaciones
• CS2AC-UPC-Supervision, Seguridad y Control Automatico
• GREC-Grupo de Investigacion en Ingenieria del Conocimiento
• GRINS-Grupo de Investigacion en Robotica Inteligente y Sistemas
• ROBiri-Grupo de Robotica del IRI
• SAC-Sistemas Avanzados de Control
• SCOM-Supply Chain and Operations Management
• SEPIC-Sistemas Electronicos de Potencia y de Control
• SIR-Robotica Industrial y Servicio
• VIS-Vision Artificial y Sistemas Inteligentes

Profesorado

• Alenyà Ribas, Guillem
• Alquezar Mancho, René
• Andrade Cetto, Juan
• Angulo Bahon, Cecilio
• Aranda Lopez, Joan
• Basañez Villaluenga, Luis
• Batlle Arnau, Carles
• Benitez Iglesias, Raul
• Biel Sole, Domingo
• Blesa Izquierdo, Joaquim
• Bolea Monte, Yolanda
• Casals Gelpi, Alicia
• Catala Mallofre, Andreu
• Cembrano Gennari, M.Gabriela Elena
• Climent Vilaro, Joan
• Costa Castello, Ramon
• Doria Cerezo, Arnau
• Escobet Canal, Teresa
• Fossas Colet, Dr. E.
• Grau Saldes, Antoni
• Griño Cubero, Roberto
• Jimenez Schlegl, Pablo
• Marti Colom, Pau
• Morcego Seix, Bernardo
• Moreno Noguer, Francesc d'Assis
• Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha
• Ocampo Martinez, Carlos
• Olm Miras, Josep Maria
• Pastor Moreno, Rafael
• Peña Pitarch, Esteban
• Perez Magrane, Ramon
• Porta Pleite, Jose Maria
• Puig Cayuela, Vicenç
• Quevedo Casin, Joseba
• Rodellar Benede, Jose
• Ros Giralt, Lluis
• Rosell Gratacos, Jan
• Ruiz Vegas, Francisco Javier
• Sanfeliu Cortes, Alberto
• Sarrate Estruch, Ramon
• Serra Prat, Maria
• Suarez Feijoo, Raul
• Thomas Arroyo, Federico
• Tornil Sin, Sebastian
• Torras Genis, Carme
• Velasco Garcia, Manel

• Agudo Martínez, Antonio
• Borràs Sol, Júlia
• Colomé Figueras, Adria
• Cuguero Escofet, Josep
• Delgado Prieto, Miquel
• Diaz Boladeras, Marta
• Dimiccoli, Maria
• Fernandez Ruzafa, Josep
• Foix Salmeron, Sergi
• Garrell Zulueta, Anais
• Guerra Paradas, Edmundo
• Hernansanz Prats, Alberto
• Husar, Attila
• Jevtic, Aleksandar
• Nadeu Camprubi, Climent
• Ponsa Asensio, Pere
• Sánchez Riera, Jordi
• Santamaria Navarro, Angel
• Sola Ortega, Joan
• Vidal Segui, Yolanda