Escola de Doctorat

Data de lectura: 10/11/2025

• DALMASSO BLANCH, MARC: Cooperative Planning and Negotiation in Human-Robot Teams
  
  Autor/a: DALMASSO BLANCH, MARC
  Tesi completa: (contacteu amb l'Escola de Doctorat per confirmar que sou un doctor acreditat i obtenir l'enllaç a la tesi)
  Programa: AUTOMÀTICA, ROBÒTICA I VISIÓ
  Departament: Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (IRI)
  Modalitat: Normal
  Data de dipòsit: 01/10/2025
  Data de lectura: 10/11/2025
  Hora de lectura: 11:00
  Lloc de lectura: Sala d'Actes de la Facultat de Matemàtiques i Estadística (FME), Campus Diagonal Sud, Edifici U. C. Pau Gargallo, 14, 08028 Barcelona
  Director/a de tesi: SANFELIU CORTES, ALBERTO
  Resum de tesi: A mesura que els robots s’integren cada cop més en entorns quotidians, els paradigmes rígids de rols d’interacció i els models de control unilateral resulten insuficients per permetre una col·laboració significativa. Preservar l’autonomia dels humans alhora que es permet als robots contribuir proactivament en tasques de presa de decisions compartida introdueix la necessitat d’alineació i negociació entre agents. La negociació no sorgeix només com una preferència de disseny, sinó com un requisit quan entitats autònomes amb coneixement parcial, capacitats diferents o objectius desalineats han d’actuar conjuntament en entorns reals.Aquesta tesi investiga el repte d’integrar robots en equips humans en entorns no estructurats, amb un enfocament particular en la Navegació Col·laborativa Humà-Robot (HRCN). Pretén capacitar els robots com a agents actius en la presa de decisions, que s’adaptin de manera flexible i crítica a les preferències i necessitats humanes. Aquest desenvolupament tecnològic es planteja com una necessitat social: sense ell, els robots restarien confinats a entorns controlats, o les persones perdrien capacitat d’agència en haver-se d’adaptar a comportaments robòtics rígids.Les contribucions principals de la tesi són tres. En primer lloc, introdueix el model de Fonts de Recompensa Social (SRS), una representació compartida de l’espai i de les tasques per a Equips Humà-Robot (HRT). En segon lloc, presenta un sistema de planificació multiagent que utilitza el model SRS per generar plans col·laboratius per a equips heterogenis. En tercer lloc, proposa un marc teòric de negociació per a la Negociació de Plans Humà-Robot (HRPN), que incorpora un nou model de caracterització de plans, l’espai de cooperativitat. Aquestes i altres contribucions secundàries es validen mitjançant experiments en entorns reals dins del cas d’ús de cerca col·laborativa d’objectes.En conjunt, la tesi ofereix un camí per al desplegament de robots com a agents col·laboratius capaços de negociar, i així donar suport a una interacció humà-robot que preservi l’autonomia de les persones en la presa de decisions en contextos de món obert.
  

• RENDON DÁVILA, VÍCTOR OSCAR: COMPORTAMIENTO HIDRÁULICO DE ALIVIADEROS DE PERFIL ESTRICTO EN ZONAS DE GRAN ALTITUD
  
  Autor/a: RENDON DÁVILA, VÍCTOR OSCAR
  Tesi completa: (contacteu amb l'Escola de Doctorat per confirmar que sou un doctor acreditat i obtenir l'enllaç a la tesi)
  Programa: ENGINYERIA CIVIL
  Departament: Escola Tècnica Superior d'Enginyeria de Camins, Canals i Ports de Barcelona (ETSECCPB)
  Modalitat: Normal
  Data de dipòsit: 01/10/2025
  Data de lectura: 10/11/2025
  Hora de lectura: 12:00
  Lloc de lectura: UPC Campus Nord, ETSECCPB, C/ Jordi Girona 1-3, edificio C1, Sala 002, Barcelona
  Director/a de tesi: SANCHEZ JUNY, MARTI
  Resum de tesi: Aquest treball explora la influència de l'altitud sobre la forma dels sobreeixidors de perfil estricte i els seus coeficients de desguàs, camp de pressions i risc de cavitació. S'ha dut a terme una campanya experimental junt a la presa de Condoroma, al Perú, a una alçada de 4075 m s.n.m. i les dades registrades han estat comparades amb les referències existents clàssiques. Inicialment s’ha analitzat la influència de l’altura en el perfil del sobreeixidor. Per fer-ho s’ha analitzat funcionament d’un vessador rectangular de llavi fi, considerant fins a 5 alçades de vessament de 0,05, 0,10, 0,20, 0,30 i 0,35 m i cabals fins a un màxim de 285 l/s. Els perfils clàssics de Creager (1917), Scimemi (1930), Creager et al. (1945), Hager (1987) i WES (1977) mostren diferències respecte al perfil resultant dels experiments de Condoroma per a totes les relacions P⁄Hd .L'equació proposada en base a les dades de Condoroma permet definir el perfil estàndard d'un sobreeixidor a zones d'altitud al voltant dels 4000 m s.n.m. A prop de la cresta 0<x⁄Hd <0.50, per als perfils adimensionalitzats, hi ha la tendència que els valors de Condoroma es solapin amb els perfils clàssics. Per a valors x⁄Hd >1, el perfil obtingut a Condoroma tendeix a separar-se de tots els perfils clàssics donant un perfil més ample. Per avaluar els coeficients de desguàs s’han analitzat fins a cinc altures de sobreeixidor (P) diferents, caracteritzades pel valor adimensional P⁄Hd . Els resultats indiquen que els coeficients de desguàs presenten diferències substancials, amb valors sistemàticament inferiors als obtinguts fins ara, en treballs previs realitzats a altituds inferiors. Pel que fa al camp de pressions i el risc de cavitació en sobreeixidors de perfil estàndard dissenyats amb els criteris de la USBR per a les 5 altures diferents, els resultats es presenten en gràfics normalitzats i es comparen amb estudis anteriors, on es destaca que els rangs de pressions obtinguts són similars. A més, es comparen les recomanacions estructurals per al disseny d’aquests sobreeixidors i es comprova que en la majoria dels casos són més restrictives que en zones de menor altitud. En relació, al risc de cavitació es presenten nous gràfics pel que fa a P⁄Hd d'on es desprèn que hi ha un valor crític de H⁄Hd i sent aquest més limitant que la càrrega de pressió, per a tots els P⁄Hd estudiats.
  

• VENGHAUS, HENNING: Advanced Finite Element Methods for Metal Forming and Manufacturing Process Simulation: An Application to Friction Stir Welding Analysis.
  
  Autor/a: VENGHAUS, HENNING
  Tesi completa: (contacteu amb l'Escola de Doctorat per confirmar que sou un doctor acreditat i obtenir l'enllaç a la tesi)
  Programa: ANÀLISI ESTRUCTURAL
  Departament: Departament d'Enginyeria Civil i Ambiental (DECA)
  Modalitat: Compendi de publicacions
  Data de dipòsit: 10/09/2025
  Data de lectura: 10/11/2025
  Hora de lectura: 12:00
  Lloc de lectura: Sala Zienkiewich (CIMNE) Building C1, UPC - Campus NorthGran Capitan S/N 08034 Barcelona
  Director/a de tesi: CHIUMENTI, MICHELE | BAIGES AZNAR, JOAN | JUHRE, DANIEL
  Resum de tesi: Aquest treball explora els beneficis i desafiaments dels mètodes d’elements finits (FEM) avançats aplicats a la conformació de metalls i processos de fabricació. A mesura que aquests processos esdevenen més complexos, el FEM ha emergit com una eina crucial. Permet predir magnituds físiques, ajudant els enginyers en la presa de decisions i millorant l’eficiència de les cadenes de desenvolupament i producció.La conformació de metalls sovint implica un comportament (gairebé) isocòric a causa de les deformacions plàstiques, la qual cosa pot provocar que el mètode d’elements finits estàndard es torni inestable. Per abordar aquest comportament isocòric i assegurar la convergència local de les deformacions i tensions, aquest estudi utilitza formulacions mixtes d’elements finits, incloent les formulacions desplaçament-pressió (u/p), desplaçament-deformació (u/ε) i desplaçament-pressió-deformació desviatòria (u/p/e). Per mitigar l’elevat cost computacional de les formulacions u/ε i u/p/e, es desenvolupa la tècnica de Refinament Adaptatiu de Formulació (AFR). Aquesta tècnica activa selectivament les formulacions millorades basant-se en criteris físics o en l’estimació d’errors. L’exactitud i la taxa de convergència del mètode s’estudien i es comparen favorablement amb solucions de referència. El mètode s’aplica amb èxit a l’anàlisi de fallades estructurals quasi-fràgils.Aquest treball també aborda l’aplicació pràctica de mètodes numèrics avançats a problemes complexos de fabricació, en particular la soldadura per fregament (Friction Stir Welding, FSW), que és una tècnica de soldadura en estat sòlid. La FSW es caracteritza per deformacions isocòriques, taxes de deformació extremadament elevades i un comportament del material altament no lineal i dependent de la temperatura. S’empra un mètode d’elements finits incrustat per simplificar el modelatge de geometries complexes i condicions de frontera mòbils. Aquest mètode utilitza un marc purament eulerià i una funció nivell discret per al modelatge de l’eina, i treballa directament amb geometries CAD de l’eina. Els resultats de la simulació concorden bé amb les dades experimentals. Es realitza un estudi paramètric dels paràmetres de procés per avaluar el seu impacte sobre les forces de soldadura i l’evolució de la temperatura, demostrant la utilitat de l’eina en el suport als processos de desenvolupament.Per millorar la usabilitat, es desenvolupa una interfície gràfica d’usuari (GUI) per a la creació de fitxers d’entrada de simulació i la gestió de les simulacions. A més, s’implementa un algorisme de traçat de partícules per visualitzar el flux de material. Aquest treball pretén reduir la bretxa entre la recerca acadèmica i les aplicacions d’enginyeria pràctica. Proporciona eines numèriques avançades, però robustes i eficients, per simular processos de conformació de metalls i fabricació.
  

Data de lectura: 11/11/2025

• KOKABEE, OMID: High-power ultrafast optical parametric oscillators from the visible to mid-infrared
  
  Autor/a: KOKABEE, OMID
  Tesi completa: (contacteu amb l'Escola de Doctorat per confirmar que sou un doctor acreditat i obtenir l'enllaç a la tesi)
  Programa: FOTÒNICA
  Departament: Institut de Ciències Fotòniques (ICFO)
  Modalitat: Normal
  Data de dipòsit: 09/07/2025
  Data de lectura: 11/11/2025
  Hora de lectura: 10:00
  Lloc de lectura: ICFO Auditorium
  Director/a de tesi: EBRAHIM-ZADEH, MAJID
  Resum de tesi: La introducció de la il·luminació elèctrica en l’arquitectura va suposar una transformació profunda del seu disseny, en establir la llum artificial com un element fonamental en la configuració de l’espai. A diferència d’altres disciplines artístiques i arquitectòniques, la il·luminació artificial manca d’una Història de l’Art formalitzada. La bibliografia existent se centra majoritàriament en aspectes tècnics i quantitatius, relegant les dimensions qualitatives de la llum en l’espai a un segon pla. En conseqüència, s’observa una notòria absència de vocabulari específic capaç de descriure amb precisió els efectes qualitatius de la il·luminació en arquitectura. Aquesta manca lèxica dificulta la comunicació eficaç dels conceptes espacials vinculats a la llum, perjudicant la pràctica projectual. Davant d’aquesta problemàtica, aquesta investigació proposa l’establiment d’un vocabulari específic per a la il·luminació arquitectònica qualitativa, partint de la hipòtesi que és viable construir un glossari consensuat que permeti expressar amb precisió els atributs formals i espacials dels efectes lumínics en l’àmbit arquitectònic. Per a sustentar aquesta hipòtesi, la investigació planteja dos objectius principals: en primer lloc, identificar els paràmetres que defineixen els aspectes qualitatius de la llum i recopilar els termes associats; en segon lloc, elaborar un diccionari lèxic-visual en què cada terme sigui definit amb claredat i exemplificat visualment, facilitant així la seva comprensió i aplicació en contextos tant acadèmics com professionals, i contribuint a l’estandardització d’un llenguatge específic i operatiu. S’ha adoptat un enfocament metodològic qualitatiu, centrat en l’anàlisi lingüística de textos que descriuen projectes d’il·luminació arquitectònica, publicats en mitjans especialitzats en llengua espanyola. S’ha aplicat una metodologia terminològica rigorosa, sistemàtica i replicable, basada en referents del camp de la Terminologia i en investigacions afins sobre percepció lumínica. El procés inclou mètodes automatitzats d’extracció terminològica, que permeten una gestió eficient de grans volums de dades, i adapta les tècniques lingüístiques a l’anàlisi visual. La investigació identifica com a paràmetres principals que defineixen les qualitats formals de la il·luminació arquitectònica la direcció, el color i la distribució, seguits, en ordre de rellevància, per la quantitat, la luminància, les fonts, la informació, les sensacions i altres. Entre aquests, el paràmetre de distribució és el més citat i, per tant, el més rellevant per configurar i descriure la il·luminació arquitectònica. En conseqüència, el diccionari se centra en els termes més recurrents relacionats amb aquest paràmetre, que ordenats alfabèticament són: il·luminació ambiental, il·luminació composta, il·luminació d’accent, il·luminació difusa, il·luminació directa, il·luminació dirigida, il·luminació dispersa, il·luminació focalitzada, il·luminació general, il·luminació homogènia, il·luminació horitzontal, il·luminació indirecta, il·luminació integrada, il·luminació precisa, il·luminació projectada, il·luminació rasant, il·luminació reflectida, il·luminació uniforme i il·luminació vertical. S’ha demostrat que cadascun d’aquests termes pot ser definit de manera que afavoreixi una comunicació clara, precisa i intel·ligible en el discurs de la il·luminació arquitectònica. Així mateix, és possible identificar representacions visuals corresponents que exemplifiquin cada definició, reforçant-ne l’aplicabilitat tant pedagògica com professional. En conclusió, aquesta investigació confirma la viabilitat de desenvolupar un glossari consensuat de termes que afavoreixi la comunicació dels atributs formals i espacials dels efectes de la llum en la pràctica arquitectònica, la qual cosa constitueix un pas fonamental cap al reconeixement i l’estandardització d’un vocabulari qualitatiu en el seu àmbit disciplinari.
  

• MAKHARADZE, DAVIT: Design and Application of PEGylated Pseudo-Protein Nanoparticles in Drug Delivery
  
  Autor/a: MAKHARADZE, DAVIT
  Tesi completa: (contacteu amb l'Escola de Doctorat per confirmar que sou un doctor acreditat i obtenir l'enllaç a la tesi)
  Programa: POLÍMERS I BIOPOLÍMERS
  Departament: Departament d'Enginyeria Química (EQ)
  Modalitat: Normal
  Data de dipòsit: 15/10/2025
  Data de lectura: pendent
  Hora de lectura: pendent
  Lloc de lectura: pendent
  Director/a de tesi: DEL VALLE MENDOZA, LUIS JAVIER
  Resum de tesi: En els darrers anys, ha crescut l’interès pels nanopartícules (NPs) polimèriques biodegradables i biocompatibles a causa de la seva versatilitat en sistemes d’alliberament de fàrmacs (DDSs). Per millorar el rendiment biològic d’aquests sistemes, s’ha proposat la PEGilació– l’adhesió covalent de polietilenglicol (PEG) a la superfície de les NPs– ja que augmenta l’estabilitat, redueix l’adsorció de proteïnes i prolonga el temps de circulació.Aquesta tesi presenta la síntesi, caracterització i aplicacions biomèdiques de NPs PEGilades de la classe de poliesters amides (PEA). Com a part del treball experimental, s’hi presenten quatre tipus diferents de polímers, etiquetats de la manera següent: 8L6, copolímers insaturats (precursors per a l’adhesió de PEG)– [8L6]0.5-[tES-L6]0.5, (FuL6)0.5-(8L6)0.5 i el seu adducte PEG conjugat – PEG-PEA. Es sintetitzen NPs amb estructura de core-shell, utilitzant el polímer 8L6 com a core i PEG-PEA com a shell. Aquests polímers biodegradables (BPs) es componen de l’aminoàcid L-leucina, un àcid dicarboxílic natural i unitats de diol. Els principals avantatges d’aquests polímers són la seva immunogenicitat nul·la o molt baixa, una elevada compatibilitat, i, alhora, l’alliberament d’aminoàcids nutritius durant la biodegradació. Els polímers han estat dissenyats amb una arquitectura molecular no proteica, fet especialment rellevant per reduir el reconeixement i rebuig immunitari del biomaterial.El capítol 3 descriu la síntesi del polímer 8L6 i el disseny inicial del polímer precursor [8L6]0.5-[tES-L6]0.5 per a l’adhesió de PEG; el PEG-PEA resultant forma micel·les de manera similar als tensioactius tradicionals. A més, es preparen amb èxit NPs core-shell estables de 8L6 amb un rang de mida de 100 a 200 nm, utilitzant el nou tensioactiu biodegradable PEG-PEA.El capítol 4 presenta la síntesi del nou precursor (FuL6)0.5-(8L6)0.5, desenvolupat com a resposta a la complexitat i al caràcter multietapa de la síntesi del precursor anterior. Aquest copolímer conté percentatges molars iguals d’unitats repetitives insaturades (FuL6) i saturades (8L6), dissenyades amb una funció específica: els fragments insaturats (FuL6) permeten l’adhesió covalent de derivats de PEG, i els fragments saturats (8L6) serveixen per immobilitzar el tensioactiu PEGilant (PEG-PEA) a la superfície de les NPs carregades amb fàrmacs. Aquest capítol també investiga l’efecte de diversos catalitzadors amínics en la reacció de Michael entre (FuL6)0.5-(8L6)0.5 i PEGs funcionalitzats amb grups tiol o amina, amb l’objectiu d’optimitzar les condicions de reacció.En el capítol 5 s’estudia la modificació de la superfície de les partícules polimèriques 8L6 amb PEG-PEA mitjançant microscòpia electrònica de transmissió (TEM) i microscopia d’infraroig amb radiació de sincrotró (SR-FTIR). Ambdues tècniques confirmen la formació de l’estructura core-shell.Finalment, el capítol 6 demostra l’aplicació de les NPs core-shell polimèriques PEGilades de 8L6. Es valora el potencial anticancerigen del compost fenòlic resveratrol (RES) utilitzant aquests vehicles biodegradables. Aquestes NPs es funcionalitzen amb la glicoproteïna plasmàtica transferrina, capaç de fixar-se al seu receptor (receptor de transferrina 1), altament expressat en cèl·lules tumorals. S’estudien els efectes antiproliferatius de les NPs carregades amb RES en línies cel·lulars canceroses HeLa i U-87.Atès que les NPs sintetitzades són biodegradables, biocompatibles i amb una elevada capacitat de càrrega de fàrmacs, aquest enfocament representa una via molt eficient per a la teràpia contra el càncer.